在一个终端,首先运行:roscore 再打开一个终端 : $cd /home/wj/Downloads/msckf_vio_workspace/--- <path_to_catkin_ws>$ source devel/setup.bash$roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch 再打开一个终端,打开rviz:rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/msckf_vio_workspace/src/msckf_vio/rviz/...
运行msckf_vio roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch rosbag play ./src/msckf_mono/euroc/MH_03_medium.bag rosrun rviz rviz -d rviz/rviz_euroc_config.rviz 参考文献: www-users.cs.umn.edu/~s EKF mars.cs.umn.edu/tr/Ster 代码: KumarRobotics/msckf_vio daniilidis-group/msckf_mono ...
S-MSCKF是在ROS下运行的package,依赖与ROS,这里假设已经安装了ROS并创建的catkin_ws。(笔者的测试环境是Ubuntu16.04+ROS Kinetic) 首先下载源码并编译,执行 sudo apt-get install libsuitesparse-dev cd ~/catkin_ws/src git clone KumarRobotics/msckf_vio cd .. catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args ...
MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失等,具有更高的鲁棒性;相较于基于优化的VIO算法,MSCKF精度相当,速度更快,适合在计算资源有限的嵌入式平台运行。在机器人、无人机、AR/VR领域,MSCKF都有较为广泛的运用,如Google Project Tango就用了MSCKF进行位...
MSCKF框架在滤波视觉SLAM领域中以速度快和资源消耗低而著称，具有极高学习价值。相关开源代码资源在GitHub上提供，包括单目VIO代码和双目VIO代码。其中，双目VIO的注释版本特别感谢计算机视觉life的贡献。本系列文章将聚焦于基于双目VIO开源框架进行深度探讨。ROS中的Nodelet功能旨在解决单机器单进程中的算法运行...
后端MsckfVio有两个回调函数作为数据入口。静止初始化阶段，前200帧的加速度和角速度求平均，用于计算重力加速度和陀螺仪偏置，标定IMU与世界系的初始夹角。后端代码流程涉及measurementUpdate函数的触发，以及特征观测模型的构建。在观测模型中，考虑了双目特征点的重投影残差和相机状态，通过特定操作减少观测...
MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失等,具有更高的鲁棒性;相较于基于优化的VIO算法,MSCKF精度相当,速度更快,适合在计算资源有限的嵌入式平台运行。在机器人、无人机、AR/VR领域,MSCKF都有较为广泛的运用,如Google Project Tango就用了MSCKF进行...
MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失等,具有更高的鲁棒性;相较于基于优化的VIO算法,MSCKF精度相当,速度更快,适合在计算资源有限的嵌入式平台运行。在机器人、无人机、AR/VR领域,MSCKF都有较为广泛的运用,如Google Project Tango就用了MSCKF进行...
s_msckf:采用多状态约束的双目vio系统 sudo apt-get install libsuitesparse-dev cd ~/catkin_ws/src git clone KumarRobotics/msckf_vio cd .. catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #激活环境变量很关键 source /devel/setup.bash roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc....
紫薯萝卜: 对于VIO系统,在重力加速度已知但特征未知的前提下,它有4个维度是不能观的:全局位置(3DoF),绕重力轴方向的旋转(1DoF),也就是yaw角。然而,在实际MSCKF中,由于Jacobian的计算使用了状态量在不同时刻估计值,使得系统不能观的维度从4变成了3,yaw角被错误的能观了,相当于MSCKF使用的离…阅读全文 ...