据我们所知,我们提出的工作是第一个基于开源滤波器的双目VIO,可以在笔记本电脑上运行,而无需GPU加速。 提供了我们提出的S-MSCKF方法和最先进的开源VIO解决方案(包括OKVIS[4]、ROVIO[5]和VINS-Mono[6])之间在准确率、效率和鲁棒性上的详细实验比较。使用图1所示的FALCON飞行器在EuRoC数据集和Fast Flight数据集上...
MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失等,具有更高的鲁棒性;相较于基于优化的VIO算法,MSCKF精度相当,速度更快,适合在计算资源有限的嵌入式平台运行。在机器人、无人机、AR/VR领域,MSCKF都有较为广泛的运用,如Google Project Tango就用了MSCKF进行...
在一个终端,首先运行:roscore 再打开一个终端 : $cd /home/wj/Downloads/msckf_vio_workspace/--- <path_to_catkin_ws>$ source devel/setup.bash$roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch 再打开一个终端,打开rviz:rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/msckf_vio_workspace/src/msckf_vio/rviz/...
MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失等,具有更高的鲁棒性;相较于基于优化的VIO算法,MSCKF精度相当,速度更快,适合在计算资源有限的嵌入式平台运行。在机器人、无人机、AR/VR领域,MSCKF都有较为广泛的运用,如Google Project Tango就用了MSCKF进行位...
MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失等,具有更高的鲁棒性;相较于基于优化的VIO算法,MSCKF精度相当,速度更快,适合在计算资源有限的嵌入式平台运行。在机器人、无人机、AR/VR领域,MSCKF都有较为广泛的运用,如Google Project Tango就用了MSCKF进行...
mkdir -p ~/vioSlam_ws/src cd src git clone https://github.com/daniilidis-group/msckf_mono 1. 2. 3. 然后编译msckf_mono: $ cd ~/vioSlam_ws $ catkin_make $ source devel/setup.bash 1. 2. 3. 在编译的时候出现报错:No rule to make target ‘/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkproj4...
MSCKF-VIO介绍 北京 欧阳明同学对MSCKF-VIO进行了介绍,MSCKF-VIO是一款开源的双目版的MSCKF实现。欧阳明主要从代码架构以及C++实现两个方面对MSCKF-VIO进行解剖。首先介绍了前后端代码实现流程图,接下来剖析了各个函数模块功能,最后分别给出了前后端各主要函数模块耗时分析和运行过程分析。此次分享文档中,欧阳明贴心地贴出...
本文主要针对2017年Kumar实验室开源的S-MSCKF进行详细分析,其实这篇文章整体思路与07年提出的基本上是一脉相承的.作为一个VIO的前端,MSCKF采用的是光流跟踪特征点的方法,特征点使用的是FAST特征,另外这是MSCKF双目的一个实现,双目之间的特征点匹配采用的也是光流,这与传统的基于deor匹配的方法不同.前端部分其实相对简...
initialize msckf_vio_no_ros 4年前 README.md initialize msckf_vio_no_ros 4年前 premake5.lua initialize msckf_vio_no_ros 4年前 README msckf_vio_no_ros 介绍 安装教程 使用说明 msckf_vio_no_ros 介绍 该代码源地址为:https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio/ 在原代码的基础上...
https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio编译的是这个仓库的msckf直接把/usr/local/include的eigen3复制到/usr/include里面去 再编译发现下面问题 直接找一个FindEigen3.cmake文件放到msckf_vio/cmake文件夹下 运行msckf_vio /msckf_vio.cpp是系统的主体,滤波器的所有步骤都在此文件中进行,包括状态预测,状态增...