据我们所知,我们提出的工作是第一个基于开源滤波器的双目VIO,可以在笔记本电脑上运行,而无需GPU加速。 提供了我们提出的S-MSCKF方法和最先进的开源VIO解决方案(包括OKVIS[4]、ROVIO[5]和VINS-Mono[6])之间在准确率、效率和鲁棒性上的详细实验比较。使用图1所示的FALCON飞行器在EuRoC数据集和Fast Flight数据集上...