在一个终端,首先运行:roscore 再打开一个终端 : $cd /home/wj/Downloads/msckf_vio_workspace/--- <path_to_catkin_ws>$ source devel/setup.bash$roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch 再打开一个终端,打开rviz:rosrun rviz rviz -d /home/wj/Downloads/msckf_vio_workspace/src/msckf_vio/rviz/...