据我们所知,我们提出的工作是第一个基于开源滤波器的双目VIO,可以在笔记本电脑上运行,而无需GPU加速。 提供了我们提出的S-MSCKF方法和最先进的开源VIO解决方案(包括OKVIS[4]、ROVIO[5]和VINS-Mono[6])之间在准确率、效率和鲁棒性上的详细实验比较。使用图1所示的FALCON飞行器在EuRoC数据集和Fast Flight数据集上...
在上文 中,大致梳理两MSCKF_VIO前端代码,在前后帧的跟踪过程中,在左目前后帧、右目前后帧和当前左右目帧中都做了外点剔除。当前左右帧之间使用对极约束完成外点剔除,关于前后帧的外点剔除使用得原理是两点的RANSC。接下来会先梳理RANSC原理,再结合代码进行深一步的理解。
MSCKF全称Multi-State Constraint Kalman Filter(多状态约束卡尔曼滤波器),是一种基于滤波的VIO算法,2007年由Mourikis在《A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation》中首次提出。MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理缺失...
https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio编译的是这个仓库的msckf直接把/usr/local/include的eigen3复制到/usr/include里面去 再编译发现下面问题 直接找一个FindEigen3.cmake文件放到msckf_vio/cmake文件夹下 运行msckf_vio /msckf_vio.cpp是系统的主体,滤波器的所有步骤都在此文件中进行,包括状态预测,状态增...
MSCKF_vio是一种基于多状态约束卡尔曼滤波器的双目视觉里程计。其中多状态约束是指将多帧图像的相机位姿加入卡尔曼状态向量中,在进行卡尔曼增益之前通过多帧图像之间的约束进行最小二乘优化来估计特征点的空间位置,然后根据优化后的特征点空间位置来约束状态向量。其中,多帧图像保存在一个按时间排序的滑动窗口序列...
cmake config include launch msg rviz src image_processor.cpp image_processor_nodelet.cpp msckf_vio.cpp msckf_vio_nodelet.cpp utils.cpp test CMakeLists.txt LICENSE.txt README.md nodelets.xml package.xmlBreadcrumbs msckf_vio / src/ Directory actions More options Latest commit Yifei Kang A ...
MSCKF_VIO TheMSCKF_VIOpackage is a stereo version of MSCKF. The software takes in synchronized stereo images and IMU messages and generates real-time 6DOF pose estimation of the IMU frame. The software is tested on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic. ...
MSCKF_VIO TheMSCKF_VIOpackage is a stereo version of MSCKF. The software takes in synchronized stereo images and IMU messages and generates real-time 6DOF pose estimation of the IMU frame. The software is tested on Ubuntu 16.04 with ROS Kinetic. ...
MSCKF_VIO MSCKF_VIO软件包是MSCKF_VIO的立体声版本。 该软件接收同步的立体声图像和IMU消息,并生成IMU帧的实时6DOF姿态估计。 该软件已在带有ROS Kinetic的Ubuntu 16.04上进行了测试。 视频: : 论文草案: : 执照 Penn软件许可。 有关更多详细信息,请参见LICENSE.txt。
https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio编译的是这个仓库的msckf直接把/usr/local/include的eigen3复制到/usr/include里面去 再编译发现下面问题 直接找一个FindEigen3.cmake文件放到msckf_vio/cmake文件夹下 运行msckf_vio ://github.com/KumarRobotics/msckf_vio阅读README.md,按照过程安装。 在此过程中出现...