MSCKF_VIO算法 1、MSCKF视觉惯性融合算法简介 惯性导航利用惯性测量单元(IMU)测量得到的角速度、加速度信息进行惯性导航解算得到运载体的位置、速度、姿态(含航向)等信息,具有实时性好、动态性能好等优点;但是由于其积分式特点,使得传感器和算法解算的误差会持续累积,导致长时间精度很低,特别是对于低端IMU。即使是军用战...