将来自相机的视觉信息和来自惯性测量单元IMU的测量相结合的解决方案(通常被称为视觉-惯性里程计VIO)非常流行,因为它可以在被没有GPS的环境中表现良好,而且与基于激光雷达的方法相比,它只需要一个小而轻的传感器背包,这使其成为MAV微型飞行器平台的首选技术。 在搜索和救援或第一响应等场景中,MAV微型飞行器必须在广阔...
另一方面,视觉惯性里程计 (VIO) 作为 GNSS/INS 系统在 GPS 拒绝环境中的实用替代方案越来越受欢迎。在众多基于 VIO 的方法中,多状态约束卡尔曼滤波器 (MSCKF) 因其鲁棒性、速度和准确性而受到更多关注。为此,在资源受限的车辆上实时实施 MSCKF 的图像处理相关的高计算成本仍然是一项具有挑战性的持续研究。在本文...
另一方面,视觉惯性里程计 (VIO) 作为 GNSS/INS系统在 GPS 拒绝环境中的实用替代方案越来越受欢迎。在众多基于 VIO 的方法中,多状态约束卡尔曼滤波器 (MSCKF) 因其鲁棒性、速度和准确性而受到更多关注。为此,在资源受限的车辆上实时实施 MSCKF 的图像处理相关的高计算成本仍然是一项具有挑战性的持续研究。在本文中...
快速姿态估计(PE)对于敏捷机器人的性能至关重要。GPS 和 GNSS 等全球定位系统通常与用于 PE 的惯性导航系统 (INS) 融合使用。然而,低更新率和缺乏适当的信号使其在室内和城市应用中不实用。另一方面,视觉惯性里程计 (VIO) 作为 GNSS/INS 系统在 GPS 拒绝环境中的实用替代方案越来越受欢迎。在众多基于 VIO 的方...
GPS 和 GNSS 等全球定位系统通常与用于 PE 的惯性导航系统 (INS) 融合使用。然而,低更新率和缺乏适当的信号使其在室内和城市应用中不实用。另一方面,视觉惯性里程计 (VIO) 作为 GNSS/INS 系统在 GPS 拒绝环境中的实用替代方案越来越受欢迎。在众多基于 VIO 的方法中,多状态约束卡尔曼滤波器 (MSCKF) 因其鲁棒...
s_msckf:采用多状态约束的双目vio系统 sudo apt-get install libsuitesparse-dev cd ~/catkin_ws/src git clone KumarRobotics/msckf_vio cd .. catkin_make --pkg msckf_vio --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release #激活环境变量很关键 source /devel/setup.bash roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc....
MSCKF_VIO算法 1、MSCKF视觉惯性融合算法简介 惯性导航利用惯性测量单元(IMU)测量得到的角速度、加速度信息进行惯性导航解算得到运载体的位置、速度、姿态(含航向)等信息,具有实时性好、动态性能好等优点;但是由于其积分式特点,使得传感器和算法解算的误差会持续累积,导致长时间精度很低,特别是对于低端IMU。即使是军用战...
MSCKF全称 Multi-State Constraint Kalman Filter(多状态约束下的Kalman滤波器),是一种基于滤波的VIO算法,2007年由Mourikis在《A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation》中首次提出。MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹...
在实际应用过程中往往不只有视觉和IMU的融合,还有其他很多传感器(GPS、激光、里程计等),这些传感器数据和VIO进行融合能够极大提高VIO的精度和稳定性。融合的方式分为松耦合和紧耦合,常见的做法是将VIO看成一个独立的传感器与其他传感器进行松耦合,但有时为了提高VIO本身的精度也可以将部分传感器信息加入到VIO融合框架中...
MSCKF全称Multi-State Constraint Kalman Filter(多状态约束下的Kalman滤波器),是一种基于滤波的VIO算法,2007年由Mourikis在《A Multi-State Constraint Kalman Filter for Vision-aided Inertial Navigation》中首次提出。MSCKF在EKF框架下融合IMU和视觉信息,相较于单纯的VO算法,MSCKF能够适应更剧烈的运动、一定时间的纹理...