DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包,并非全部开源,核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库,适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感...
}intMPU6050_DMP_Get_Date(float*pitch,float*roll,float*yaw){floatq0 =1.0f, q1 =0.0f, q2 =0.0f, q3 =0.0f;shortgyro[3];shortaccel[3];longquat[4];unsignedlongtimestamp;shortsensors;unsignedcharmore;if(dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, ×tamp, &sensors, &more)) {return-1; }if...
mpu_dmp_get_data()-->dmp_read_fifo()-->mpu_read_fifo_stream()这一函数下执行了:[mw_shl_code=c,true]if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) { mpu_reset_fifo(); return -2; }[/mw_shl_code] 也就是说FIFO溢出了??网上说可能是I2C驱动的读写驱动有问题但是我MPU6050的原始数据是可以正确读...
MPU_Init();//初始化MPU6050while(MPU_Init()!=0);while(mpu_dmp_init()!=0); 通过mpu 获得数据 delay_ms(500);mpu_dmp_get_data(&pitch,&roll,&yaw);//返回值:0,DMP成功解出欧拉角printf("nr 俯仰角=%0.2f 横滚角=%0.2f 偏航角=%0.2f nr", pitch,roll,yaw); ...
int MPU6050_DMP_init(void) { // 初始化代码,配置MPU6050传感器 // ... return 0; // 移植成功后返回0 } 姿态解算实现 1. 姿态解算原理 利用MPU6050的陀螺仪和加速度计数据,通过数学转换得到姿态角。 2. 代码实现 在MPU6050_DMP_Get_Date函数中,解析DMP输出的四元数,并转换为欧拉角。
DMP就是MPU6050内部的运动引擎,全称Digital Motion Processor,直接输出四元数,可以减轻外围微处理器的工作负担且避免了繁琐的滤波和数据融合。Motion Driver是Invensense针对其运动传感器的软件包,并非全部开源,核心的算法部分是针对ARM处理器和MSP430处理器编译成了静态链接库,适用于MPU6050、MPU6500、MPU9150、MPU9250等传感...
选用Linux上驱动I2C和MPU6050的代码,克隆LinuxI2CDev文件夹到本地,然后进入到文件夹中,创建一个main.cpp用来创建与Python的函数接口,可以自定义。这里的代码没有考虑零偏,只是从DMP取出四元数换算得到结果的,实际用的时候有不小的零偏,可以添加上初始化时的零偏纠正过程。
MPU6050(DMP)简单读一下数据 Wakkk名称已存在 00:16 mpu6050平衡模型 那个啥你好世界 1.2万1 00:21 MPU6050陀螺仪+舵机云台控制 motorobot 74841 06:00 全网首发MPU6050加速度陀螺仪控制4个方向的舵机|附代码 arduino捣鼓室 00:14 mpu6050手姿检测,二维云台同步控制 ...
MPU6050 为全球首例集成六轴传感器的运动处理组件,内置了运动融合引擎,用于手持和桌面的应用程序、游戏控制器、体感遥控以及其他消费电子设备。它内置一个三轴 MEMS 陀螺仪、一个三轴 MEMS 加速度计、一个数字运动处理引擎(DMP)以及用于第三方的数字传感器接口的辅助 I2C 端口(常用于扩展磁力计)。当辅助 I2C 端口连接...
可以将欧拉角以四元数的形式输出。本次实验我们使用DMP库对MPU6050初始化并且通过DMP中的库函数读取加...