我在使用livox_ros_driver工程时,希望只获取imu数据,但是官方代码是将点云与imu数据同时发布的,我希望屏蔽所有点云数据,只发布imu数据,请问该怎么做? 我尝试如下方法,但是imu没有数据发布出来:void Lddc::DistributeLidarData(void) { if (lds_ == nullptr) { ...
1.驱动程序的主入口是livox_ros_driver_node.cpp文件,该文件创建了LivoxRosDriver类的实例,并调用其run方法启动驱动程序。run方法中的关键操作是初始化ROS节点、设置参数、创建LivoxHub对象、注册回调函数、连接Livox雷达设备、处理回调数据、发布ROS消息等。 2. LivoxRosDriver类的定义在livox_ros_driver.cpp和livox_...
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src 说明: 务必使用上面的命令克隆代码到本地,否则会因为文件路径的问题而编译出错 参照如下命令,构建览沃 ROS 驱动程序 cdws_livox catkin_make ...
roslaunch loam_livox livox.launch#可以在/home运行,但是需要在输入source catkin_ws/devel/setup.bash指令roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch#需要在Livox ROS Driver安装目录ws_livox打开终端运行 如果出现以下错误,请输入指令source catkin_ws/devel/setup.bash 再重新运行运行 报错内容: RLException:[li...
但是livox_laser_simulation发布的点云格式为sensor_msgs::PointCloud,并不是按照Livox的驱动格式livox_ros_driver::CustomMsg发布的,这就导致我没有办法用fast-lio来做定位导航。 所以我的问题是:目前的livox_laser_simulation是否本就可以发布livox_ros_driver::CustomMsg格式的点云;另外,如果目前的模拟器不能发布...
Livox device driver under Ros(Compatible with ros and ros2), support Lidar HAP and Mid-360. - livox_ros_driver2/build.sh at master · rosblox/livox_ros_driver2
# 安装livox_ros_driver git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src cd ws_livox catkin_make 下载速度如果很慢,可手动下载解压,下载地址:https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver 3 运行测试 文档说明
编译后,Livox SDK 提供了一个录制 livox 点云数据到本地,会生成一个 XXX.lvx 文件。 $ cd Livox-SDK/build/sample/lidar_lvx_file $ ./lidar_lvx_sample 2. ROS 安装lovix-ros-driver前,必须安装ROS。 参考:ROS 安装指南 3. livox-ros-driver 3.1 安装 & 运行 参考:https://github.com/Livox-SDK...
去官网下载livox_viewer,Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。 livox_SDK安装 去官网下载MID-70的livox_SDK。解压读取里面的README_CN.md,按要去安装即可。 安装livox_ros_driver git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src ...
依赖:livox_ros_driver,PCL,ROS编译:在工作空间下使用指令 catkin_make运行: source devel/setup.bash 接口说明: 在data_process.h 中定义了 ImuProcess 类,该类的成员函数 UndistortPcl 为去畸变函数,该函数参数中 Sophus::SE3d Tbe 为当前帧点云帧头和帧尾之间的位姿,如果可以直接提供该位姿,则可以调用该函数...