1.驱动程序的主入口是livox_ros_driver_node.cpp文件,该文件创建了LivoxRosDriver类的实例,并调用其run方法启动驱动程序。run方法中的关键操作是初始化ROS节点、设置参数、创建LivoxHub对象、注册回调函数、连接Livox雷达设备、处理回调数据、发布ROS消息等。 2. LivoxRosDriver类的定义在livox_ros_driver.cpp和livox_...
Livox ROS Driver(览沃ROS驱动程序中文说明) livox_ros_driver is a new ROS package, specially used to connect LiDAR products produced by Livox. The driver can be run under ubuntu 14.04/16.04/18.04 operating system with ROS environment (indigo, kinetic, melodic) installed. Tested hardware platforms ...
| lvx_to_rosbag.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件直接将 lvx 文件转换为 rosbag 文件 | | lvx_to_rosbag_rviz.launch | 转换 lvx 文件为 rosbag 文件从 lvx 文件中读取点云数据,并转换为 pointcloud2 格式向外发布 | 运行采集ROS节点 频率可能修改 1 2 3 4 5 | 参数名 | 详细说明 | 默认...
然后将“enable_timesync”配置为 true, 波特率“baudrate_index”可以参考 Livox_ros_driver 来配置具体数值 "timesync_config": {"enable_timesync":true,"device_name":"/dev/ttyUSB0","comm_device_type":0,"baudrate_index":2,"parity_index":0} 然后 ...
但是livox_laser_simulation发布的点云格式为sensor_msgs::PointCloud,并不是按照Livox的驱动格式livox_ros_driver::CustomMsg发布的,这就导致我没有办法用fast-lio来做定位导航。 所以我的问题是:目前的livox_laser_simulation是否本就可以发布livox_ros_driver::CustomMsg格式的点云;另外,如果目前的模拟器不能发布...
从览沃 GitHub 获取览沃 ROS 驱动程序 git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox/src 说明: 务必使用上面的命令克隆代码到本地,否则会因为文件路径的问题而编译出错 参照如下命令,构建览沃 ROS 驱动程序 ...
去官网下载livox_viewer,Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。 livox_SDK安装 去官网下载MID-70的livox_SDK。解压读取里面的README_CN.md,按要去安装即可。 安装livox_ros_driver git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src ...
前者是livox激光雷达自己读取数据,数据的参数是电脑配置的,不需要走ros的链路.但是(SDK2+driver2)这个组合再前者的基础上,还需要配置 MID360_config.json(文件见下面链接),需要更改下面代码中的5个ip,前4个是上位机(笔记本IP),最后一个是mid360的ip. ...
Livox利用ros采集pcd文件 第一步: 按照github说明安装好对应驱动(对应前两步,ros安装和livox驱动安装) https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver 第二步: 打开一个终端输入roscore,放着别关 打开一个终端输入 roslaunch livox_ros_driver [launch file] launch file我用的是livox_lidar_rviz.launch(带...
2.Livox SDK&Ros Driver及开源算法,可点击如下链接查询及下载:https://github.com/Livox-SDK/; 3.Livox激光雷达相关介绍资料可点击如下链接下载:https://www.livoxtech.com/cn/downloads 一、安装SDK sudo apt install cmake 1. git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git ...