激光雷达与相机标定工具 livox_camera_calib 解析 本文介绍港大MARS实验室的雷达-相机标定工具livox_camera_calib, 对应论文Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments。该方法可以在无标定板的情况下对雷达和激光的外参进行标定,使用起来比较方便。该工具主要针...
livox_camera_calib原理 1. 前期准备。 设备安装与同步。 将Livox激光雷达和相机按照一定的空间布局安装在同一载体上,确保相对位置固定。同时,需要实现激光雷达和相机的时间同步,这是因为后续匹配点云与图像数据时,时间上的一致性非常关键,只有在同一时刻获取的数据才能准确反映场景的真实情况。一般可以通过硬件同步(如...
使用MATLAB中的cameraCalibrator工具,经过计算后可以得到如下结果,我们需要第1,2和11个数据 在功能包中也有一个相机标定的节点可以使用 配置cameraCalib.launch中对应的路径和参数,默认是把照片数据放在data/camera/photos下,然后在data/camera/in.txt中写入所有需要使用的照片名称 输入指令开始标定 roslaunch camera_lida...
编辑in.txt文件,写入所有需要使用的照片名称 然后编辑cameraCalib.launch文件,将里面的配置弄好 <?xml version="1.0"encoding="UTF-8"?><launch><!--the file to contain all the photos--><!--the file to contain all the photos--><!--the file to save the intrinsic data-->...
livox_camera_calib Info Related paper Related video 1. Prerequisites 1.1 Ubuntu and ROS 1.2 Eigen 1.3 Ceres Solver 1.4 PCL 2. Build 3. Run our example 3.1 Single scene calibration 3.2 Multi scenes calibration 4. Run on your own sensor set ...
安装MATLAB来计算外参,或者使用cameraCalib节点 调整参数 保证选取相机是针孔成像模型,并先调整相机本身的基本参数(比如焦距或者照片尺寸等)。案例中使用了Livox Horizon激光雷达和海康工业相机MV-CE060-10UC,如下图所示。为了保证照片和雷达点云的视野是一致的,需要根据FOV对照片像素有一定的修改, 因为Horizon的FOV(视场...
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 3. Run our example DownloadOur recorded rosbagto your local path, and then change the path incalib.launchto your data path. Then directly run ...
livox_camera_calib: A robust, high accuracy extrinsic calibration tool between high resolution LiDAR (e.g. Livox) and camera in targetless environment.Link:https://github.com/hku-mars/livox_camera_calib mlcc: A fast and accurate Multiple LiDARs and Cameras extrinsic CalibrationLink:https://github...
livox_camera_calib是无目标环境中高分辨率LiDAR(例如Livox)和相机之间的可靠,高精度的外部校准工具。 我们的算法可以在室内和室外场景中运行,并且仅需要场景中的边缘信息。 如果场景合适,我们可以达到类似于或什至超越基于目标的方法的像素级精度。 室外校准方案的示例。 我们使用校准的外部图像对点云进行着色,并与实际...
cameraCalib - 标定相机内参 pcdTransfer - 将雷达点云rosbag转换成PCD文件 cornerPhoto - 获得照片角点 getExt1 - 计算外参节点1,只优化外参 getExt2 - 计算外参节点2,同时优化内参和外参 projectCloud - 把雷达点云投影到照片上 colorLidar - 雷达点云着色 ...