livox_camera_calib原理 1. 前期准备。 设备安装与同步。 将Livox激光雷达和相机按照一定的空间布局安装在同一载体上,确保相对位置固定。同时,需要实现激光雷达和相机的时间同步,这是因为后续匹配点云与图像数据时,时间上的一致性非常关键,只有在同一时刻获取的数据才能准确反映场景的真实情况。一般可以通过硬件同步(如...
本文介绍港大MARS实验室的雷达-相机标定工具livox_camera_calib, 对应论文Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments。该方法可以在无标定板的情况下对雷达和激光的外参进行标定,使用起来比较方便。该工具主要针对高分辨率雷达如livox avia,对于旋转式多线激光雷...
livox_camera_calib livox_camera_calibis a robust, high accuracy extrinsic calibration tool between high resolution LiDAR (e.g. Livox) and camera in targetless environment. Our algorithm can run in both indoor and outdoor scenes, and only requires edge information in the scene. If the scene is...
livox_camera_calibis a robust, high accuracy extrinsic calibration tool between high resolution LiDAR (e.g. Livox) and camera in targetless environment. Our algorithm can run in both indoor and outdoor scenes, and only requires edge information in the scene. If the scene is suitable, we can...
支持,mid360单帧点云非常稀疏,需要先用slam算法累积,然后按照readme的步骤来即可 放着不动看着也可以累积,但是点云密了,可以提取平面,却提取不了线条
livox_camera_calib是无目标环境中高分辨率LiDAR(例如Livox)和相机之间的可靠,高精度的外部校准工具。 我们的算法可以在室内和室外场景中运行,并且仅需要场景中的边缘信息。 如果场景合适,我们可以达到类似于或什至超越基于目标的方法的像素级精度。 室外校准方案的示例。 我们使用校准的外部图像对点云进行着色,并与实际...
livox_camera_calib是火星实验室开发的一款的激光雷达和相机标定的算法,标定得到的参数用于进行r3live的建图,代码链接为:livox_camera_calib。 1.下载&&编译 cdlivox_camera_calib_ws/catkin_ws catkin_make 1 2 2.路径修改 在calib.yaml文件中修改如***意都是绝对路径,并且将png和pcd文件放置于相应的文件夹,pc...