本文介绍港大MARS实验室的雷达-相机标定工具livox_camera_calib, 对应论文Pixel-level Extrinsic Self Calibration of High Resolution LiDAR and Camera in Targetless Environments。该方法可以在无标定板的情况下对雷达和激光的外参进行标定,使用起来比较方便。该工具主要针对高分辨率雷达如livox avia,对于旋转式多线激光雷...
运行livox_camera_calib 在启动标定程序之前应该修改config目录下的calib.yaml文件 mkdir -p ~/workspace/livox_camera_calib_ws/src cd ~/workspace/livox_camera_calib_ws/src git clone https://gitcode.com/hku-mars/livox_camera_calib.git cd .. catkin_make -j6 source devel/setup.bash roslaunch livox...
在功能包中也有一个相机标定的节点可以使用 配置cameraCalib.launch中对应的路径和参数,默认是把照片数据放在data/camera/photos下,然后在data/camera/in.txt中写入所有需要使用的照片名称 输入指令开始标定 roslaunch camera_lidar_calibration cameraCalib.launch 标定结果中会保存在data/camera/result.txt中,包括重投影...
功能包名称:livox_camera_lidar_calibration 功能包使用环境: Ubuntu 64-bit 16.04 使用步骤 采集数据 连接雷达检查标定板角点是否在点云中 输入点云可视化的命令查看点云 roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 这样就在rviz中显示了点云 连接相机检查标定板角点是否在照片中 打开相机,检查获取照片的质...
livox+camera都接入同源pps,livox 1hz,camera 10hz【参照fast-livo,不过我使用esp32代替stm32】 image livox当pps触发时,雷达基准时间会归零,所以可以通过这个事件得知pps对应的实际触发时间 在livox驱动里,监听livox原始时间戳,如果当前时间戳小于上一帧时间戳,则代表触发了pps,记录下当前utc时间当作基准时间base_time...
livox_camera_lidar_calibration 功能包介绍 该功能包提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法,已经在Mid-40,Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参,获得标定数据,优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物,由于Livox雷达非重复性扫描的特点,点云的密度...
简介:ROS功能包:livox_camera_lidar_calibration提供了一个手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法,已经在Mid-40,Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参,获得标定数据,优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物,由于Livox雷达非重复性扫描的特点,点云的密度较大...
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration.git cd camera_lidar_calibration catkin_make source devel/setup.bash 1.4 程序节点概括 此项目包括如下节点: cameraCalib - 标定相机内参 pcdTransfer - 将雷达点云rosbag转换成PCD文件 ...
# install camera/lidar calibration package cd src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_camera_lidar_calibration.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash 1.4 Program nodes briefs This project includes the following nodes: cameraCalib - calibrate the camera intrinsic parameters ...
Camera-LiDAR-Calibration Manual This solution provides a method for manually calibrating the extrinsic parameters between Livox LiDAR and camera, which has been verified on series Mid-40, Horizon and Tele-15. It includes the calibration of camera intrinsic parameters, obtaining of calibration data, th...