功打开rviz后,需添加PointCloud2并选择相应的topic,可使用rosbaginfo<filename.bag>命令查看相应bag文件对应的topic,如下所示: 在rviz中添加相应topic: 然后运行rosbag,即可播放: 1 rosbag play <test.bag> rosbag文件转pcd文件 PointCloud2格式的rosbag文件 在.bag文件存储路径下打开终端并运行命令: 1 rosrun ...
在projectCloud.launch文件中配置点云和照片的路径后,运行指令,将rosbag中一定数量的点投影到照片上并且保存成新的照片。 roslaunch camera_lidar_calibration projectCloud.launch 点云着色 在colorLidar.launch文件中配置点云和照片的路径,运行指令,可以在rviz中检查着色的效果。 roslaunch camera_lidar_calibration colo...
Livox利用ros采集pcd文件 第一步: 按照github说明安装好对应驱动(对应前两步,ros安装和livox驱动安装) github.com/Livox-SDK/li 第二步: 打开一个终端输入roscore,放着别关 打开一个终端输入 roslaunch livox_ros_driver [launch file] launch file我用的是livox_lidar_rviz.launch(带rviz的会打开ros的可视化...
// 关闭节点ros::shutdown();}} private:ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub;pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr accumulated_cloud;intframe_count =0;}; intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc, argv,"point_clou...
Loam-livox的系统架构和ROS的节点关系如下图所示,可以清晰地看出各个模块间的关系。 系统架构 ROS节点关系 如下图所示,由于固态激光雷达的FoV有限(scan中能够提取的特征点十分稀疏),且扫描模式为非重复扫描(同一目标点在连续scan中并不一定被扫到),scan-to-scan的匹配无法实现。因此,LOAM_Livox舍弃了LOAM的laserOdom...
去官网下载livox_viewer,Windows和Linux版本都有。livox_viewer不需要SDK和ros_driver即可使用。 livox_SDK安装 去官网下载MID-70的livox_SDK。解压读取里面的README_CN.md,按要去安装即可。 安装livox_ros_driver git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git ws_livox / src ...
1.驱动程序的主入口是livox_ros_driver_node.cpp文件,该文件创建了LivoxRosDriver类的实例,并调用其run方法启动驱动程序。run方法中的关键操作是初始化ROS节点、设置参数、创建LivoxHub对象、注册回调函数、连接Livox雷达设备、处理回调数据、发布ROS消息等。 2. LivoxRosDriver类的定义在livox_ros_driver.cpp和livox_...
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch 这样就在rviz中显示了点云 连接相机检查标定板角点是否在照片中 打开相机,检查获取照片的质量,并检查标定板角点是否在照片中。 具体方法根据相机型号来了。 采集照片和点云数据 拍摄照片 运行指令录制点云 ...
运行览沃 ROS 驱动程序之前,必须安装 ROS 和 Livox-SDK。 1.1 ROS 环境安装 ROS 环境安装请参考 ROS 安装指南: ROS 安装指南 说明: (1)务必安装 ROS 完整版 (ros-distro-desktop-full); (2)国内安装 ROS 时,由于网络环境问题,有可能安装失败或者安装错误,请耐...
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