1.kitti数据集概述【数据集主页:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php】 KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(o...
KITTI数据集是自动驾驶领域的经典数据集之一,raw data大小有上百G,官方在raw data界面提供了一个shell脚本raw dataset download script来帮助下载,该shell脚本会自动下载所有raw data并解压到指定文件夹。 由于raw data过大,断断续续下了好几天,后来在用数据的时候发现有的图像出现损坏,有的文件夹下没有文件,遂想...
http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/raw_data.php)数据集为使用各种传感器模式,例如高分辨率彩色和灰度立体相机,Velodyne 3D激光扫描仪和高精度GPS/IMU惯性导航系统,在10-100 Hz下进行6小时拍摄的交通场景。 Cityscape Dataset(地址:https://www.cityscapes-dataset.com/)专注于对城市街景的语义理解。大型数据集,...
对齐逻辑也简单粗暴 defconcat_oxts(oxts_timestamps,extract_raw_dir,start_time,end_time,out_file):oxts_data=[]foridx,oxts_tinenumerate(oxts_timestamps):ifoxts_t<start_time:continueifoxts_t>end_time:breakoxts_file=os.path.join(extract_raw_dir,"oxts","data","{:0>10d}.txt".format(idx)...
semantics 由200张带有语义分割标注的训练图像和200张对应于stereo 2015和flow2015的测试图像组成,可用于进行语义分割实例分割任务。 raw data 展现了Kitti数据集的典型样本,包含类别: ‘City’, ‘Residential’, ‘Road’, ‘Campus’, ‘Person’。
Odometry页面的数据集目的是测试包括LiDAR和相机的纯SLAM(指无GPS)的结果,和raw数据集的对应关系如下。最后两列是指raw和odometry对应的起止序号,因为有几张是多余的。2011_09_26_drive_0067数据集不存在,应该是后期官方删除的。另外,odometry的00-10是有真值的,剩下的11-21是测试集。
kitti数据结构如下图。data_drive_tracklets.zip 是涉及标注信息。这个文章测试的数据不是识别数据集,so不涉及标注信息 数据结构如图 解压 复制校正文件到数据集解压后的'2011_09_26'这种文件名的文件夹里面。中。'2011_0926_folder_raw_...data'是我自己随意建立的文件夹。 具体的参考下面这些图片中的文件结构。
http://kitti.is.tue.mpg.de/kitti/devkit_raw_data.zip里面的readme.txt有介绍，也有代码 ...
第16列(整数):检测的置信度(score)要特别注意的是,这个数据只在测试集的数据中有。 5)development kit文件 下载raw data development kit,其中的readme文件详细记录了你想知道的一切,数据采集装置,不同装置的数据格式,label等。即以上的所有信息都在此文件中介绍了。