raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!) 熟悉kitti的小伙伴们都应该知道,raw data中每个sequence都有两种数据,分别是synchronized和unsynchronized。前者主要是将点云...
./velo_to_cam 包含有雷达到摄像机的变换参数 对于raw_data,kitti还提供了样例工具,方便读取各种数据文件并输出,参见官网raw_data下载页的development kit 利用kitti提供的devkit以及相应数据集的calib文件 解读calib文件夹 cam_to_cam,包含各相机的标定参数 - S_xx: 1x2 矫正前xx号相机的图片尺寸 - K_xx: 3x...
KITTI数据集是自动驾驶领域的经典数据集之一,raw data大小有上百G,官方在raw data界面提供了一个shell脚本raw dataset download script来帮助下载,该shell脚本会自动下载所有raw data并解压到指定文件夹。 由于raw data过大,断断续续下了好几天,后来在用数据的时候发现有的图像出现损坏,有的文件夹下没有文件,遂想...
Here, "unsynced+unrectified" refers to the raw input frames where images are distorted and the frame indices do not correspond, while "synced+rectified" refers to the processed data where images have been rectified and undistorted and where the data frame numbers correspond across all sensor strea...
I'm trying to send a C++ struct over a UDP socket to a Python app. This is the C++ code to send the struct: And this is the raw data received in Python: When I try to unpack it using the struct librar... 【NA】幂法与反幂法 ...
首先进入raw_data界面,找到名为2011_09_26_drive_0005的数据集,分别通过synced+rectified data和calibration下载同步和修正的数据集和传感器校准文件,文件如下所示: 下载完成后使用如下命令解压进RawData文件夹: $ unzip2011_09_26_drive_0005...
这里用的是raw data 的数据。 kitti数据结构如下图。data_drive_tracklets.zip 是涉及标注信息。这个文章测试的数据不是识别数据集,so不涉及标注信息 数据结构如图 解压 复制校正文件到数据集解压后的'2011_09_26'这种文件名的文件夹里面。中。'2011_0926_folder_raw_...data'是我自己随意建立的文件夹。 具体...
For theraw dataset, please cite: @ARTICLE{Geiger2013IJRR, author = {Andreas GeigerandPhilip LenzandChristoph StillerandRaquel Urtasun}, title = {Vision meets Robotics: The KITTI Dataset}, journal = {International Journal of Robotics Research (IJRR)}, ...
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