在Halcon中处理3D点云数据通常涉及以下步骤: 读取点云数据:使用Halcon的read_object_model函数读取点云文件。例如,读取一个名为point_cloud.pcm的点云文件,可以使用以下代码: halcon read_object_model ('point_cloud.pcm', 'format=xyzn', point_cloud) 可视化点云:使用Halcon的disp_object_model函数将点云数据...
1. 读取 3D 点云数据 首先,你需要读取 3D 点云数据。Halcon 支持多种格式的 3D 数据,例如 PLY、XYZ等。 read_object_model_3d('point_cloud.ply', 'mm', [], [], ObjectModel3D, Status) 2. 可视化 3D 点云 使用visualize_object_model_3d函数可以可视化 3D 点云。 visualize_object_model_3d(Window...
visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], GenParamNames, GenParamValues,'point cloud',[], Instructions, PoseOut) disp_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], PoseOut, GenParamNames, GenParamValues)
1.point cloud:点云,也就是三维坐标系统中点的集合,这些点通常以x,y,z坐标来表示,并且一般用来表示物体的外表形状。当然,除了最基本的位置信息以外,也可以在点云中加入其他的信息,如点的色彩信息等。大多数的点云是由3D扫描设备获取的,如激光雷达,立体摄像机,深度相机等。 2.Mesh:网格,是由一组凸多边形顶点...
一、前言深度图向点云图进行转换是进行3D检测项目时会遇到的问题,halcon里也有针对此问题的相关例程,下面对此例程进行分析。通过学习此例程,我们可以掌握如何将一张深度图像和一张正常二维图像转换为3D点云。二、分析* 初始化界面dev_update_off ()dev_close_window ()* * 读取Z图,即为深度图read_image (Z, '...
1.准备数据:首先,你需要一个3D点云数据。这通常是一个`XLD`对象,其中包含了点的三维坐标。 2.计算法向量:使用`vector_principal_component`函数从点云中计算主要的方向向量。这个向量可以近似地代表平面的法向量。 vector_principal_component(PointCloud, 1, 1, 'gaussian', 0, 0, 'row', Vector, Variance)...
read_object_model_3d('PointCloud_20220815155258886.ply','mm','convert_to_triangles','true', ObjectModel3D, Status)*过滤Z轴指定范围内的点 select_points_object_model_3d (ObjectModel3D,'point_coord_z', -0.490, -0.480, ObjectModel3DThresholded)*拟合平面 ...
17、ictedhigharbitrary shape 3D point cloudCAD data or 3D point cloudfullmediumObject Search image Training Pose rangeMemory© 2003-2012 MVTec Software GmbHHand-Eye CalibrationImproved hand-eye calibrationThere are two scenarios for hand-eye calibrationneededknownfrom hand-eye calibrationtooltoolcam ...
//Z方向精度*初始化传感器(异步采集需要初始化)grab_image_start (AcqHandle, -1)*抓取深度图(Z-map —— 相对高度)grab_image_async (PointCloudZ, AcqHandle, -1) 2、形成3D点云模型 *截取Zmap图的大小(保证和X/Y图大小一致,才能形成包含X/Y/Z坐标的3D点云模型)crop_rectangle1 (PointCloudZ, ZMap...
Message := 'Hik3D PointCloud' *虚拟化模型并且显示 visualize_object_model_3d (WindowHandle, ObjectModel3D, [], [], ['color','color_attrib','disp_pose'], ['green','coord_z','true'], Message, [], Instructions, PoseOut) dev_clear_window () ...