继续研读论文,今天带来的是LVI-GS论文的研读,论文链接: arXiv reCAPTCHA来自于香港大学ArcLab的工作,发表日期2024年11月5日。 本文提出了一种紧耦合的激光雷达-视觉惯性SLAM系统,利用3D高斯泼溅(3DGS)进行…
SLAM-3DGS算法研究之路:LI-GS论文深入研读 佳浩 算法工程师/研究员,SLAM,3DGS 16 人赞同了该文章 目录 收起 1. Abstract 摘要 2. Introduction 介绍部分 3. Related Works 相关工作 4. Preliminaries 准备工作 5. Methodology 方法论 5.1 Preprocessing预处理 5.2 Initialization 初始化 5.3 Optimization ...
在公众号「计算机视觉工坊」后台,回复「3dcv」,即可获取工业3D视觉、SLAM、自动驾驶、三维重建、事件相机、无人机等近千余篇最新顶会论文;巴塞罗那自治大学和慕尼黑工业大学3D视觉和视觉导航精品课件;相机标定、结构光、三维重建、SLAM,深度估计、模型部署、3D目标检测等学习资料。 3D视觉方向交流群成立啦 目前工坊已经建...
SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即同时定位与地图构建)对于基于精确定位重建观测场景的大规模场景重建至关重要。激光雷达(LiDAR)和相机作为两种常用于场景重建的传感器,推动了SLAM技术的发展。传统激光雷达SLAM利用点云中的几何和精确深度信息进行精确定位。近期,神经辐射场(Neural Radiance Fields,NeRFs)和三维高...
这篇文章提出了一种名为GS-ICP SLAM的算法,相比之前CVPR上的论文,它在RGB Loss上的改进使得相机位姿优化和对齐的效率大大提升。最终的效果简直惊艳,重建速度最快可以达到100多FPS! 🤔 核心算法:ICP GS-ICP SLAM的核心算法是迭代最近点算法(Iterative Closest Point,ICP)。这个算法主要用于计算两组点云之间的变换...
论文作者:Christian Homeyer, Leon Begiristain, Christoph Schnörr 论文地址:https://arxiv.org/pdf/2411.17660 为了弥补这一不足,本文提出了一种基于端到端跟踪器的SLAM系统,并结合了基于最新3D Gaussian Splatting(3DGS)的渲染器。该框架名为DroidSplat,能够在常见的SLAM基准测试中实现先进的跟踪和渲染效果。通...
基于像素的SLAM系统跟踪高梯度像素而非特征点,由于具有更多的跟踪候选点,因此生成的点云更密集。我们进一步修改了DSO,以跟踪更多未用于姿态优化的像素,从而将点云密度提高到与DUSt3R相当的水平。 下面一起来阅读一下这项工作~ 1. 论文信息 标题:Towards Real-Time Gaussian Splatting: Accelerating 3DGS through ...
在新技术领域,先来的吃肉,后来的喝汤,因此我们邀请了哈工大汪博士,开启了“先锋计划”,爆肝备课,针对3D Gaussian Splatting SLAM 目前大佬发表的论文,以及目前唯一开源的代码SplaTAM,全网首发,全网独家最早最新的《基于3D Gaussian Splatting SLAM:理论与源码解析》课程来啦,帮助各位研究者第一时间抢占学术制高点,第一...
SemGauss-SLAM:Dense Semantic Gaussian Splatting SLAM 论文作者: Siting Zhu, Renjie Qin, Guangming Wang, Jiuming Liu, Hesheng Wang 编译:Lean_loves_lulu 审核:Los 本文提出了首个基于3DGS的稠密语义SLAM方法,主要是通过在计算损失时添加语...
下面一起来阅读一下这项工作,文末附论文和代码链接~ 1. 效果展示 Gaussian-SLAM的渲染结果对比,Gaussian Splatting本身非常快,所以可以只看一下渲染精度。对比其他NeRFSLAM精度有明显提升,但是没有对比其他GS SLAM。 更多渲染结果的对比,但还是挺想看看和Gaussian Splatting SLAM等工作的对比效果的。