RDS-SLAM主要是修改了 ORB-SLAM3 并添加了语义跟踪线程和基于语义的优化线程,消除使用语义信息的动态对象的影响。新线程与跟踪线程并行运行,不会阻止跟踪线程等待语义信息。文中的语义分割的关键帧选择策略可以获得最新的语义信息,适应不同速度的分割方法。使用移动概率更新和传播语义信息,并将其用于使用数据关联算法和删...