接下来的工作是我最头疼的,因为我知道无论是ROS1还是ROS2,对于算法工程师来说,它们只是一个平台,并没有什么核心竞争力,ROS1,我已经玩儿的很6了,不想去碰ROS2,想把更多精力放在算法的研发上,尤其是数学和编程技能这两件持久性的技能,但是没办法,赚钱就要妥协梦想,这是最近两周的主基调---移植到ROS2; https...
上接: S-FAST_LIO改成ROS2版本 (一)为了很好地显示修改的痕迹,针对需删除的代码,我用注释注销掉;当然了,也有一部分代码是为了clean,也需要都删除,在这样的背景下,准备将二者投入到代码的不同分支上,满足…
ROS2 version of FAST_LIO2. Welcome to the technical communication discord server discord: https://discord.gg/U3B65MGH8m - FAST_LIO_ROS2/package.xml at ros2 · TheSeanParker/FAST_LIO_ROS2
LiDAR SLAM = FAST-LIO + Scan Context, ported to ros2 - FAST_LIO_SLAM_ros2/CMakeLists.txt at Ericsii/FAST_LIO/ros2 · rohrschacht/FAST_LIO_SLAM_ros2
ros2 launch rm_nav_bringup bringup_sim.launch.py \ world:=RMUL \ mode:=mapping \ lio:=fastlio \ lio_rviz:=False \ nav_rviz:=True 已知全局地图导航 ros2 launch rm_nav_bringup bringup_sim.launch.py \ world:=RMUL \ mode:=nav \ ...
// ROS消息回调处理函数,放在ROS的主循环中 ros::spinOnce(); // 将激光雷达点云数据和IMU数据从缓存队列中取出,进行时间对齐,并保存到Measures中 if (sync_packages(Measures)) { // 激光雷达第一次扫描 if (flg_reset) { ROS_WARN("reset when rosbag play back"); ...
2. 流形的定义 原文中如图这样定义: 下面就是流形的计算公式,其中 代表了域, 代表了罗德里格斯公式: , 是将李群转为李代数数据 在矩阵中的运算如下图 根据上面的定义,很容易验证: 3. FAST-LIO2 对于FAST-LIO2而言,相较于FAST-LIO,做了如下改进: ...
如果一切配置正确,你应该能够在Rviz中看到点云数据,并且Fast-LIO将开始构建地图。如果Rviz中无法显示点云数据,请检查Livox ROS Driver的配置,确保它发布的是CustomMsg类型的点云数据。 通过以上步骤,你应该能够成功部署Fast-LIO并进行基本的建图测试。如果遇到任何问题,请参考相关的文档和社区支持。
rostopic type /livox/imu 出现 然后输入 rostopic type /livox/lidar 出现 以上两次出现跟我一样的消息类型即可,否则进入/livox_ros_driver2/launch_ROS1下,更改里面的msg_MID360.launch中的xfer_format对应的default,改成1。如下 然后再次运行launch文件,打印雷达与IMU话题的类型应该就跟我上面的一样了。
安装与测试需要以下依赖：Ubuntu 18.04、ROS Melodic、PCL>=1.8（默认）、Eigen>=3.3.4（默认）、GTSAM>=4.0.0（测试版本为4.0.0-alpha2）。1. 仿真安装与测试：在虚拟机中完成数据集测试。FastLIO安装过程涉及下载代码，建立工作空间，并完成catkin_make。提前安装依赖。若遇到错误，需解决...