很可能是在CMakeLists.txt中少加了某个语句导致出现的问题,于是对照着LIO_SAM_ROS2的版本进行查找,但是效果也不是很理想,于是就在这个项目[10]里,在add_executable( )部分只是加入到自己写的小程序(只包含cout输出),然后进行编译,这样逐渐找到了问题所在; 当重新安装系统[11]后,用第一种方法的时候就不会出现...
首先将ROS2环境下的FAST_LIO跑通[1],其次就是将里面的IKFoM的库替换成Sophus,对我相比较而言,这个工作量要小于将ROS1版本的S-FAST_LIO移植到ROS2,因为这样我就可以最大限度的去碰算法之外的ROS内容,如果让我分析一下Sophus,我还是比较来劲儿头的!哈哈 1.1 矩阵相关的宏进行替换 #define VF(a) Matrix<float...
低成本方案实现户外3d 定位和建图,基于rk3588 ROS2 humble 实现fast lio2 SLAM建图算法, 视频播放量 2315、弹幕量 0、点赞数 40、投硬币枚数 14、收藏人数 87、转发人数 18, 视频作者 视觉动力机器人, 作者简介 机器人与人工智能,号:视觉动力机器人,人工智障研究生,相
2. Build Clone the repository and colcon build: cd<ros2_ws>git --recursive clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.gitcd.. colcon build --symlink-install../install/setup.bash#use setup.zsh if use zsh Remember to source the livox_ros_driver before build (follow 1.3livox_ros_driver...
最新SLAM算法:FAST-LIVO2复现-对比FAST-LIVO1长风破浪-会有时 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多 5780 0 01:21 App Fast-livo2开源后立刻复现 尝鲜一波 3320 0 01:22 App FAST-LIVO2复现成功,效果惊艳! 2273 0 01:35 App [ROS2] FAST-LIVO2 复现 Jetson + Mid 360 + D435i 4141 ...
Ericsii/FAST_LIO/ros2 4Branches0Tags Code This branch is41 commits ahead of,19 commits behindgisbi-kim/FAST_LIO_SLAM:main. README GPL-2.0 license Maintainer: Yunlong Feng SLAM: ikd-Tree: A state-of-art dynamic KD-Tree for 3D kNN search. ...
ROS_WARN("catch sig %d", sig); sig_buffer.notify_all(); // 会唤醒所有等待队列中阻塞的线程 线程被唤醒后,会通过轮询方式获得锁,获得锁前也一直处理运行状态,不会被再次阻塞。 } //将fast lio2信息打印到log中 inline void dump_lio_state_to_log(FILE *fp) ...
去除手动特征提取使系统自然适用于不同的激光雷达传感器;3)我们将这两个关键技术整合到我们最近开发的一个完全紧耦合的激光雷达惯性里程计系统 FAST-LIO [22]。该系统通过使用 IMU的严格反向传播来修正每个点的运动并通过流形迭代卡尔曼滤波器估计系统的全部状态量。为了进一步加速计算,一种新的计算卡尔曼增益的数学...
最近文章《Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry》提出了FAST-LIVO,这是一种快速LiDAR惯性-视觉里程计系统,它建立在两个紧耦合的直接里程计子系统之上:VIO子系统和LIO子系统。LIO子系统将新扫描的原始点(而不是边缘或平面上的特征点)添加到增量构建的点云地图...
2. 实物测试：采用开源无人车辆底盘，配备前驱动后万向轮，采用微雪直驱电机，扭矩闭环控制，VLP16雷达，WheelTec N100 IMU。使用JetsonNX运行ROS Noetic和FastLIO算法。测试结果显示，FastLIO相较于其他算法，在系统配置和标定方面更为简化。只要坐标系和偏差正确，能实现高精度定位。LC回环检测确保大范围内...