首先将ROS2环境下的FAST_LIO跑通[1],其次就是将里面的IKFoM的库替换成Sophus,对我相比较而言,这个工作量要小于将ROS1版本的S-FAST_LIO移植到ROS2,因为这样我就可以最大限度的去碰算法之外的ROS内容,如果让我分析一下Sophus,我还是比较来劲儿头的!哈哈 1.1 矩阵相关的宏进行替换 #define VF(a)
source install/setup.sh ros2 launch fast_lio mapping.launch.py ros2 播包 # 命令格式:ros2 bag play <file_dir_name> cd /home/deploy/bag ros2 bag play 08_26_shangwu_bag 查看ROS2包相关的信息 使用ros2 bag info [bag_file] 命令可以获取关于特定bag文件的一些基本信息,如总大小、时间范围...
2. Build Clone the repository and colcon build: cd <ros2_ws> git --recursive clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd .. colcon build --symlink-install . ./install/setup.bash # use setup.zsh if use zsh Remember to source the livox_ros_driver before build (follow 1.3 livo...
ROS_WARN("catch sig %d", sig); sig_buffer.notify_all(); // 会唤醒所有等待队列中阻塞的线程 线程被唤醒后,会通过轮询方式获得锁,获得锁前也一直处理运行状态,不会被再次阻塞。 } //将fast lio2信息打印到log中 inline void dump_lio_state_to_log(FILE *fp) { V3D rot_ang(Log(state_point.rot...
去除手动特征提取使系统自然适用于不同的激光雷达传感器;3)我们将这两个关键技术整合到我们最近开发的一个完全紧耦合的激光雷达惯性里程计系统 FAST-LIO [22]。该系统通过使用 IMU的严格反向传播来修正每个点的运动并通过流形迭代卡尔曼滤波器估计系统的全部状态量。为了进一步加速计算,一种新的计算卡尔曼增益的数学...
ros::spinOnce(); // 将激光雷达点云数据和IMU数据从缓存队列中取出,进行时间对齐,并保存到Measures中 if (sync_packages(Measures)) { // 激光雷达第一次扫描 if (flg_reset) { ROS_WARN("reset when rosbag play back"); p_imu->Reset(); ...
LiDAR SLAM = FAST-LIO + Scan Context, ported to ros2 - fast_lio2 released! · rohrschacht/FAST_LIO_SLAM_ros2@1087a72
1.4.1 你需要来到这个文件夹fast_lio2_ws/src/FAST_LIO,找到里面的CMakeLists.txt,把里面的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2 1.4.2 还需要在这个文件夹里面找到laserMapping.cpp,把里面所有的的livox_ros_driver改成livox_ros_driver2 1.4.3 把preprocess.h和preprocess.cpp文件里面的所有的的livox_ros_...
2. 实物测试：采用开源无人车辆底盘，配备前驱动后万向轮，采用微雪直驱电机，扭矩闭环控制，VLP16雷达，WheelTec N100 IMU。使用JetsonNX运行ROS Noetic和FastLIO算法。测试结果显示，FastLIO相较于其他算法，在系统配置和标定方面更为简化。只要坐标系和偏差正确，能实现高精度定位。LC回环检测确保大范围内...
(1)该配置文件位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/config" 目录下; (2)当配置文件中指定的设备连接状态全部配置为禁止连接 (false) 时,览沃 ROS 驱动程序会自动连接扫描到的所有设备; 如果[param] 参数为 LiDAR 的广播码,以 LiDAR( 广播码为 0TFDG3B006H2Z11 ) 和 LiD...