在ROS2中,RMW(ROS Middleware)层负责提供一种抽象接口,使得不同的DDS实现可以用于ROS2。Fast DDS是一种流行的DDS(Data Distribution Service)实现,它支持共享内存机制,从而能够实现跨进程的零拷贝通信。这种通信方式显著降低了数据传输的延迟,提高了性能,特别适合大数据量和高频率的消息传递场景。 应用使用场景 机器人...
作为优秀的机器人操作系统,ROS2引入了先进的通讯机制和架构设计,其中,通过配置可以使用Fast DDS (原Fast RTPS) Discovery Server作为发现协议,为ROS2系统中的节点发现和消息传递提供了一种更加高效和可靠的方法。 Fast DDS Discovery Server是由eProsima公司开发的一种基于DDS (Data Distribution Service)协议的通讯架构。
ROS2的基础框架围绕着DDS构建,通过中间件层(RMW - ROS Middleware Interface)将上层的应用逻辑与下层的通信协议解耦。这种设计使得ROS2不仅支持多种DDS实现,还能根据具体应用场景灵活选择最合适的中间件。FastDDS是其中一个备受推崇的DDS实现,它以其高性能和丰富的配置选项而闻名。FastDDS不仅提供了高效的通信性能,还在...
从事汽车软件开发,通信中间件绕不开,当前最火热的无非有 2 种:Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用,而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。 1. 什么是 DDS ? DDS 是 OMG 组织发布...
第一讲:学习ROS 2之前不得不了解的DDS 原文链接:http://www.brixbot.com/ros2/fast_rtps-01-introduce_dds/ 对ROS 2有所了解的人都知道,ROS 2相对于ROS 1最主要的一个变化就是DDS的引入。ROS 2的官方wiki上已经给出了引入DDS的原因和动机,总结起来有以下几点: ...
FastDDs-Gen是eProsima公司提供的一个软件，它的作用是将idl文件转化C++的类文件，好像和ros2没有关系。
从事汽车软件开发,通信中间件绕不开,当前最火热的无非有 2 种:Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,Fast DDS是其中的一种。它在 ROS2 中被应用,而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。 讲Fast DDS 之前先讲什么是 DDS。
2.源码编译安装FastDDS 下载编译DDS分为三步,第一步如果你已经安装了ROS2可以跳过。。 1.安装工具和依赖库 安装工具 sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-vcstool zip openjdk-8-jdk -y 1. 安装依赖库 sudo apt-get install libasio-dev -y ...
通过使用fastdds工具,可以创建多个发现服务器。发现客户端(ROS 节点)可以根据需要连接到任意数量的服务器。这允许有一个冗余网络,即使某些服务器或节点意外关闭也能正常工作 建立与冗余服务器的通信 fastdds discovery --server-id 0 --ip-address 127.0.0.1 --port 11811 ...
fastddsgen -example CMake -d ../src/VehicleMsgBodyReq -I . -typeros2 vehicle_interfaces/msg/VehicleMsgBodyReq.idl 加选项-typeros2生成与ros2兼容的类型名称,topic名称前要增加rt/,否则收不到 最终会自动产生好几个代码文件: FrankTestDDS.idl 被转换成 FrankTestDDS.cxx 和它应对的 .h 文件。