作为优秀的机器人操作系统,ROS2引入了先进的通讯机制和架构设计,其中,通过配置可以使用Fast DDS (原Fast RTPS) Discovery Server作为发现协议,为ROS2系统中的节点发现和消息传递提供了一种更加高效和可靠的方法。 Fast DDS Discovery Server是由eProsima公司开发的一种基于DDS (Data D
ros2-fastdds命名规则 在ROS 2中,当使用Fast DDS作为底层中间件时,ROS层的命名空间(namespace)、话题名(topicname)和节点名(node name)按照什么规则映射到Fast DDS层 假设ROS系统中有以下配置: 节点名:camera_node 命名空间:/drone/sensors 话题名:image_raw client/service模式: topic名称 rr/namespace/topicna...
export PATH=/home/mkt/Fast-DDS/Fast-DDS-Gen/scripts:$PATH source /etc/profile 修改Fast-DDS-Gen-3.3.0里的gradle-wrapper.properties,并下载gradle至相应目录,可以解决 根据Fast-DDS-Gen-3.3.0里的gitmodules里的信息下载至相应的目录,可解决 修改Fast-DDS-Gen-3.3.0里的build.gradle,修改内容commandLine,...
2.创建目录,下载仓库 mkdir -p fastdds_ws/src cd fastdds_ws && wget https:///distributions/gradle-6.4-bin.zip && unzip gradle-6.4-bin.zip wget http://fishros.com/tools/files/fastrtps.repos && vcs import src < fastrtps.repos 1. 2. 3. 安装Fast DDS依赖项的 repos 文件时出现404:Not ...
FastDDs-Gen是eProsima公司提供的一个软件，它的作用是将idl文件转化C++的类文件，好像和ros2没有关系。
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通信中间件 Fast DDS 基础概念简述与通信示例 从事汽车软件开发,通信中间件绕不开,当前最火热的无非有 2 种:Some/IP 和 DDS。DDS 是一种分布式通信标准,有很多商业和开源的实现,Fast DDS 是其中的一种。它在 ROS2 中被应用,而 Apollo 中的 CyberRT 框架中也有它的身影。
在ROS2中,RMW(ROS Middleware)层负责提供一种抽象接口,使得不同的DDS实现可以用于ROS2。Fast DDS是一种流行的DDS(Data Distribution Service)实现,它支持共享内存机制,从而能够实现跨进程的零拷贝通信。这种通信方式显著降低了数据传输的延迟,提高了性能,特别适合大数据量和高频率的消息传递场景。 应用使用场景 机器人...
首先介绍了DDS的概念和ROS2的基础框架,接着详细阐述了如何配置FastDDS作为ROS2的中间件,以实现高效的话题通讯,无需数据拷贝。通过这种方式,不仅提高了通信效率,还减少了系统资源的占用。 > > ### 关键词 > ROS2中间件, FastDDS配置, 跨进程通讯, 零拷贝技术, 共享内存 ## 一、ROS2中间件与FastDDS的集成 ...
因ROS2引入了DDS,使其实时性能够更高并且可以通信模块解耦,本文以ROS2引入的FASTDDS为蓝本,讲述如何使用,以及原理和避坑 1、DDS dds协议是以数据为中心的订阅-发布者模式的分布式节点的 dds 的模型.分为两层: DCPS: 数据为中心的发布订阅层 Data-Centric Publish-Subscribe ...