我应该是按照教程先做了FAST-LIO的1. Prerequisites然后将2. build替换成了IKFoM的代码再catkin_make,流程上似乎没有问题? Sign up for freeto join this conversation on GitHub. Already have an account?Sign in to comment
if (esti_plane(pabcd, points_near, 0.1f)) { float pd2 = pabcd(0) * point_world.x + pabcd(1) * point_world.y + pabcd(2) * point_world.z + pabcd(3); // 请问这个s是做什么用的,为什么这么算,它有什么物理意义吗 float s = 1 - 0.9 * fabs(pd2) / sqrt(p_body.norm());...