FAST-LIO2比其他最先进的激光雷达惯性导航系统低得多的计算量实现了持续更高的精度,在小视场的固态激光雷达上也进行了各种真实世环境的实验,总体而言,FAST-LIO2计算效率高,鲁棒性强,多功能,同时仍能实现比现有方法更高的精度,FAST-LIO2和数据结构kd树的实现都是在Github上开源了。 https://github.com/hku-mars/...
https://github.com/hku-mars/FAST_LIOgithub.com/hku-mars/FAST_LIO FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO - 古月居www.guyuehome.com/38613 综述 由于在ikd-tree上计算效率的提高,我们直接将原始点配准到地图上,这使得帧间配准即使是在剧烈的运动和非常混乱的环境中也准确可靠。我们称这种基于原始点的配准...
fast-lio2-map-based-localization map-based localization.Modified fromfast-lio2ands-fast-lio 1.Prerequisites just to follows-fast-lio,I won't go into further detail here. 2.Build cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/xz00/fast-lio2-map-based-localization.git cd ../ catkin_ma...
这个新系统被称为FAST-LIO2,并在Github2上开源,以造福社区;(FAST-LIO的升级版)4)我们进行了各种实验来评估开发的ikd-Tree、直接点配准和整个系统的有效性。在18个不同大小序列上的实验表明,ikdTree在激光雷达里程测量和映射应用中,相对于现有的动态数据结构(八叉树、R∗树、纳米翼面k-d树)具有更好的性能 ...
FastLIO2 With VoxelMapPlus And STD 主要工作 基于FASTLIO2和VoxelMap 参考VoxelMapPlus 目前暂时支持MID_360的传感器 平面主要还是用均值和法向量进行参数化,而不是使用(ax+by+z+d=0,x+by+cz+d=0,ax+y+cz+d=0)建模 voxel与voxel之间主要基于法向量夹角(余弦相似度),以及原点到平面距离(欧式距离)这两...
Our implementation of the system FAST-LIO2 and the data structure ikd-Tree are both open-sourced on Github.Wei XuYixi CaiDongjiao HeJiarong LinFu ZhangRobotics, IEEE Trans. on (T-RO)
总体而言,FAST-LIO2计算效率高(例如,在大型室外环境中高达100Hz的里程计和建图)、稳健(例如,在杂乱的室内环境中可靠的姿态估计,旋转速度高达1000度/秒),适用广泛(即,适用于多线旋转和固态激光雷达、无人机和手持平台,以及基于Intel和ARM的处理器),同时仍能实现比现有方法更高的精度。我们在Github上开源了FAST-...
FAST-LIO2是香港大学火星实验室(MARS)开源的代码,是一种具有高计算效率、高鲁棒性的雷达惯性里程计。它通过紧耦合误差状态卡尔曼滤波器实现IMU和激光雷达融合的状态估计,是目前最先进的开源LIO框架之一。 本次挑战赛由上海交通大学博士王泽霖博士带队,提供修改源代码,开源代码地址:https://github.com/zlwang7/S-FAST...
总体而言,FAST-LIO2计算效率高(例如,在大型室外环境中高达100HZ的里程计和建图)、稳健(例如,在杂乱的室内环境中可靠的姿态估计,旋转速度高达1000度/秒),使用广泛(即,适用于多线程和固态激光雷达、无人机和手持平台,以及基于Intel和ARM的处理器),同时仍能实现比现有方法更高的精度。沃恩在Github上开源了FAST-LI...
在此之前博主对Fast-LIO2和R3LIVE进行了系统性的学习。最近文章《Fast and Tightly-coupled Sparse-Direct LiDAR-Inertial-Visual Odometry》提出了FAST-LIVO,这是一种快速LiDAR惯性-视觉里程计系统,它建立在两个紧耦合的直接里程计子系统之上:VIO子系统和LIO子系统...