FAST-LIO在机载无人机(DJI Manifold 2-C onboard computer)中,每帧点云使用1200个点,进行完整iEKF的过程只需要25ms; LiDAR测量的预处理 因为论文中使用的是Livox固态雷达,FOV较小,所以将20ms内的激光点进行累计为一帧,然后在用于odometry计算,所以可以获得50Hz的odometry; 原卡尔曼滤波的增益计算公式 原卡尔曼滤...
在fast-lio2中启动mapping_avia.launch或者mapping_horizon.launch(这两个launch文件是使用固态激光雷达)所以fast-lio2框架接收的固态激光雷达的点运数据一定是CustomMsg,当发布的消息的类型如果是pointcloud2类型时,会出现以下报错:lasermapping节点接收数据格式出错 $cd~/$FAST_LIO_ROS_DIR$ $sourcedevel/setup.bash ...
在fastlio代码中有个变量是mean_acc这里面记录的是初始时的imu均值,为什么要记录这个值?因为不同的imu单位不同,有以m/s^2为单位的,也有以g(重力常数)为单位的。 avia中就是以g为单位的,所以要把加速度的结果统一到一个单位下,我们使用m/s^2作为统一单位,因为这个单位好用。所以我们定义一个变量imu_scale,...
overview_fastlio2.svg real_exp_2.png real_experiment2.gif uav01.jpg uav_ground.pdf uav_system.png ulhkwh_fastlio.gif include launch msg rviz_cfg src .gitignore .gitmodules CMakeLists.txt LICENSE README.md package.xmlBreadcrumbs FAST_LIO /doc/...
继fast-lio2,fast-livo2,balm2之后,来自香港大学MARS Lab的研究团队推出了swarm-lio2用于集群系统的协同定位。swarm-lio2实现了真正的去中心化处理、动态队友加入和离开、和在线自动队友辨认和对齐。 这套系统也支持了我们进一步在多无人机协同目标跟踪、吊载、和探索建图方面的探索标题:Swarm-LIO2: Decentralized...
19 pointlio_testing2 02:25 pointlio_testing1(start_in_aggressive_motion=true, otherwise will fail) 02:12 fastlio_testing3 02:19 fastlio_testing2 02:14 fastlio_testing1 02:16 lvi-sam_testing3 02:14 lvi-sam_testing2 02:20 lio-sam_testing3 02:07 lio-sam_testing2 02:17 lvi-sam_...
/livox/lidar/pointcloudsensor_msgs/msg/PointCloud2ROS2 点云消息类型 /livox/imusensor_msgs/msg/ImuGazebo 插件仿真 IMU /cmd_velgeometry_msgs/msg/Twist全向小车运动控制接口 1.2 整体框图 二. 环境配置 当前开发环境为 Ubuntu22.04, ROS2 humble, Gazebo Classic 11.10.0 ...
百度试题 结果1 题目★(1)lioetglt_1tel_2(2)Ican/sumiosuim)fast(3)NO,she(can/can^3t)(4)I'mthe(wt)wti 相关知识点: 试题来源: 解析 (1)in(2)swim(3)cant(4)winner(1)8ky≠q8(2)cosE+1/(√2)(3)EF⊥BD 反馈 收藏
上接: S-FAST_LIO改成ROS2版本 (一)为了很好地显示修改的痕迹,针对需删除的代码,我用注释注销掉;当然了,也有一部分代码是为了clean,也需要都删除,在这样的背景下,准备将二者投入到代码的不同分支上,满足…
1.安装 LIVOX-SDK2 git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git cd ./Livox-SDK2/ mkdir build cd build cmake .. && make -j sudo make install 2.安装 livox_ros_driver2 mkdir -r ws_livox/src git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git ws_livox/src/livo...