FAST-LIO2比其他最先进的激光雷达惯性导航系统低得多的计算量实现了持续更高的精度,在小视场的固态激光雷达上也进行了各种真实世环境的实验,总体而言,FAST-LIO2计算效率高,鲁棒性强,多功能,同时仍能实现比现有方法更高的精度,FAST-LIO2和数据结构kd树的实现都是在Github上开源了。 https://github.com/hku-mars/...
FAST-LIO2是一个基于紧耦合的激光雷达惯性里程计(LIO)系统,它结合了激光雷达(LiDAR)和惯性测量单元(IMU)的数据,通过迭代扩展卡尔曼滤波(ESKF)和增量k-d树(iKD-Tree)来实现高精度的定位和建图。下面是对FAST-LIO2代码的基本框架、关键类和函数、激光雷达数据处理、状态估计和优化方法以及代码逻辑的详细解析。 1....
在FAST-LIO2中,主要通过对混合流形上加减进行一阶泰勒展开的方式来得到误差状态的状态转移关系。在ESEKF中,相邻时刻的误差状态转移关系可以通过如下的公式导出: 公式推导: FAST-LIO2公式(1):都是求时间的导数,与时间无关的常量导数都是0。 FAST-LIO2公式(10):IEKF的先验分布。 FAST-LIO2公式(13):IEKF的目标...
而想要学习FAST-LIO算法的工作原理,ROS功能包架构等细节内容,就需要阅读一下相关的论文啦。FAST-LIO的论文目前有两篇(参考的GitHub),一篇介绍FAST-LIO,一篇介绍FAST-LIO2。我们前面使用到的ROS功能包是FAST-LIO2,即FAST-LIO的升级版。 为此,我们需要依次阅读两篇论文,论文的下载链接如下(直接搬运的GitHub上的下载...
FAST_LIO2中的迭代器使用 FrankDellaert 酷的像风2 人赞同了该文章 目录 收起 一、判断容器内的元素是否为空 二、 UndistortPcl()函数处理前后激光点数目相等 三、初步结论 四、最终结论 全篇文章就在围绕着,下面的代码到底什么含义? if (it_pcl == pcl_out.points.begin()) break;...
FAST-LIO2建立在高效的紧耦合迭代卡尔曼滤波器的基础上,有两个关键的创新之处,可以实现快速、稳健和准确的激光雷达导航(和建图)。第一个是不提取特征直接将原始点配准到地图(并随后更新地图,即建图),而这使得环境中的细微特征能够被利用,从而提高匹配准确性,且取消提取特征模块能够适应有着不同扫描模式的新兴雷达...
5503 0 01:21 App Fast-livo2开源后立刻复现 尝鲜一波 1035 0 00:56 App 垂起固定翼evtol飞行测试m 4827 1 01:05 App CU-Astro V1.0 HKCLR Demo Automatic fly 预计4月中旬开源 8588 1 01:08 App mid360+fast-lio+ego planner实现无人机纯三维激光雷达自主飞行 2101 0 00:13 App 把科研无人机价...
1、基于Fast-LIO2 改进,有效改善z轴漂移问题,在z轴约束上有明显提升。 2、嵌入最新SOTA回环检测算法STD:稳定三角网描述子,有效检测回环并解决回环重影问题。 3、基于改进框架构建的先验地图进行快速重定位。 效果也是非常的棒并且已经在工程中应用,最终效果见视频:https://mp.weixin.qq.com/s/nfI1cwUY_YN4OPW...
FAST-LIO2作为一种激光雷达与惯导里程计框架,可以适应不同类型的激光雷达,包括固态雷达。因此,FAST-LIO2与固态雷达是相辅相成的,固态雷达的发展为FAST-LIO2的应用提供了更广阔的空间。 FAST-LIO2固态雷达可以应用于自动驾驶、机器人导航、智能物流等领域。例如,在...
FAST_LIO2的ROS2版本主要有下面几个依赖:不需要livox的 SDK PCL>= 1.8, FollowPCL Installation. Eigen>= 3.3.4, FollowEigen Installation. livox_ros_driver2 如果是手动安装PCL,对应的安装目录在: /usr/local/include/pcl-1.12 一、编译 livox_ros_driver2[4] ...