参考Fast-Lio及误差卡尔曼滤波(ESKF)相关资料,本文对Fast-Lio2代码及论文中相关重难点部分进行了解析,详细关注论文到代码的实现过程,对于部分推导,若与引用资料基本一致,本文将给出引用位置,对于论文与代码的重难点及跳跃较大的地方本文将详细对照说明,论文与代码之间存在些许变量定义差异,行文风格上,本文将主要以代码...