1.系统框架 图1 Fast-Lio2系统框架 系统输入为IMU测量数据和LiDAR点云数据,分别用作于系统的状态预测与更新阶段,通常点云数据频率较低而IMU为高频数据,IMU测量数据到来后,系统状态根据IMU运动微分方程不断向前传播,由于载体处于运动状态,在一帧点云积累完毕发出后,并非所有点云都是在数据发出时刻采集到的,此时我们...