除此之外,在代码方面,笔者发布了一个S-FAST_LIO,它是FAST_LIO的简化版,由FAST-LIO代码修改而来。相比于FAST-LIO,它具有更好的可读性,强烈建议初学者们参考。其主要做出了以下改动: 利用Sophus库定义状态变量,替代了FAST-LIO中复杂的IKFOM 重力分量直接利用Vector3d定义,因此可以省去2维流形的计算 优化了代码结构...