你好,这个是论文中的原话,因为论文中使用的是固态激光雷达,它在扫描过程中每个点的时间戳都是不一样的,也可以理解为这个频率实际上就是点的个数。 至于你说的10-50HZ,这个输出频率是可以调的,只不过频率再高的话计算时间就不够了,而且点的数量会很少。 以上为个人理解~ 2023-02-16· 上海 回复喜欢 ...
本文提供了FAST-LIO论文解读与 十分详细的公式推导,供读者参考。本文尽可能详尽的列出了公式的推导,即使是初学者也能轻松看懂。如有不清楚或错误之处欢迎批评指正。(需要PDF版本的同学见评论区~) 除此之外,在…