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FAST-LIO2比其他最先进的激光雷达惯性导航系统低得多的计算量实现了持续更高的精度,在小视场的固态激光雷达上也进行了各种真实世环境的实验,总体而言,FAST-LIO2计算效率高,鲁棒性强,多功能,同时仍能实现比现有方法更高的精度,FAST-LIO2和数据结构kd树的实现都是在Github上开源了。 https://github.com/hku-mars/...
https://github.com/hku-mars/FAST_LIOgithub.com/hku-mars/FAST_LIO FAST-LIO,FAST-LIO2与FASTER-LIO - 古月居www.guyuehome.com/38613 综述 由于在ikd-tree上计算效率的提高,我们直接将原始点配准到地图上,这使得帧间配准即使是在剧烈的运动和非常混乱的环境中也准确可靠。我们称这种基于原始点的配准...
脚本我转放到github上面了[3] ,原来的NCLT数据,就需要大家自己下载了; python3 sensordata_to_rosbag_fastlio.py bin_file_dir bag_name.bag Run: roslaunch fast_lio mapping_velodyne.launch rosbag play YOUR_DOWNLOADED.bag 四、 运行效果 4.1 run 算法 运行数据集:(是Avia雷达,见4.1节截图红色方框) ro...
我们在Github上开源了FAST-LIO2和ikd-树的数据结构算法实现。 关键词:激光雷达惯性里程计,紧耦合迭代卡尔曼滤波,ikd-树 1 引言 构建未知区域的稠密三维(3D)地图环境的实时性,同时在地图中定位(即SLAM)对于自主机器人在未知环境中的安全导航至关重要。定位提供了机器人车载控制器的状态反馈,同时,稠密的3D地图提供...
cd srcgit clone https://github.com/hku-mars/FAST_LIO.git cd FAST_LIO git submodule update --init cd ../.. catkin_make source devel/setup.bash 提示:同样的,这里的source如果你不想之后每次都source,就去主目录的.bashrc文件加上 1.3 到这里你就会发现,你的编译不通过嘿嘿~~ ...
Our implementation of the system FAST-LIO2 and the data structure ikd-Tree are both open-sourced on Github.Wei XuYixi CaiDongjiao HeJiarong LinFu ZhangRobotics, IEEE Trans. on (T-RO)
本次挑战赛由上海交通大学博士王泽霖博士带队,提供修改源代码,开源代码地址:https://github.com/zlwang7/S-FAST_LIO 详情点击:激光雷达惯性SLAM-FastLio2,一个月搞定! 2、【挑战赛】动态SLAM论文带学 动态SLAM是在动态环境中进行定位和建图的算法,它可以提高定位和建图的准确性,增强SLAM系统的鲁棒性,提供更丰富...
此外,FAST-LIO2的代码结构清晰,并在Github上开源,为社区提供了宝贵的资源和参考,有助于推动SLAM技术的进一步发展和应用。如果您对FAST-LIO2的算法实现或具体应用感兴趣,可以前往Github平台查阅相关代码和文档。