在Eigen库中,Eigen::Matrix3d 是一个表示3x3双精度浮点矩阵的类。下面是如何为 Eigen::Matrix3d 对象赋值的详细步骤: 创建一个 Eigen::Matrix3d 对象: 首先,你需要包含Eigen库的头文件,并创建一个 Eigen::Matrix3d 对象。在创建对象时,矩阵的元素会被初始化为0。 cpp #include <eigen/dense> int mai...
MatrixXdm0=MatrixXd::Random(3,3);//随机初始化初化的值在[-1,1]区间内,矩阵大小3X3MatrixXdm1=MatrixXd::Constant(3,3,2.4);//常量值初始化,阵里面的值全部为2.4 ,三个参数分别代表:行数,列数,常量值Matrix2dm2=MatrixXd::Zero(3,3,0);//零初始化3*3矩阵.矩阵面的值全部为0Matrix3dm3=VectorXd...
Matrix3f a; // a是3-by-3矩阵,包含未初始化的 float[9] 数组 Eigen::Matrix3d //旋转矩阵(3*3) Eigen::AngleAxisd //旋转向量(3*1) Eigen::Vector3d //欧拉角(3*1) Eigen::Quaterniond //四元数(4*1) Eigen::Isometry3d //欧式变换矩阵(4*4) Eigen::Affine3d //放射变换矩阵(4*4) Eigen...
MatrixNt ,等价于 Matrix<type, N, N>,示例:MatrixXi=Matrix<int, Dynamic, Dynamic> VectorNt,等价于 Matrix<type, N, 1>,示例:Vector2f=Marix<float, 2, 1> RowVectorNt,等价 Matrix<type, 1, N>,示例:RowVector3d=Matrix<double, 1, 3> 说明: N 的取值可以是 2、3、4、或者 X(X表示动态) ...
Eigen 已经有很多内置的Matrix类型,例如Matrix4f表示的是4x4的float类型的矩阵,可直接使用。 Vector3f表示3x1的float类型的列向量,RowVector2i表示1x2的int类型的行向量。 VectorNt和MatrixNt分别表示向量和矩阵,其中N可以取值为2、3、4、N;t可以取值为i、f、d、cf表示复数浮点数、cd表示复数double数,其他类型请...
Matrix3d m = Matrix3d::Random(); m1 = MatrixXf::Zero(3,4); //用0矩阵初始化,要指定行列数 m2 = MatrixXf::Zero(4,3); m3 = MatrixXf::Identity(3,3); //用单位矩阵初始化 v1 = Vector3f::Zero(); //同理,若是静态的,不用指定行列数 m1 << 1,0,0,1, //也可以以这种方式初始...
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首先熟悉一下这里g2o是要做一个什么样的非线性优化的工作，可以由bundleAdjustment这个函数的形参定义来...
RowVectorNt = Matrix<type, 1, N> 比如 RowVector3d = Matrix<double, 1, 3> N可以是2,3,4或X(Dynamic),t可以是i(int)、f(float)、d(double)、cf(complex)、cd(complex)等。 常用如下: typedef Matrix<float, 4, 4> Matrix4f; //矩阵 ...