Eigen::Matrix3d //旋转矩阵(3*3) Eigen::AngleAxisd //旋转向量(3*1) Eigen::Vector3d //欧拉角(3*1) Eigen::Quaterniond //四元数(4*1) Eigen::Isometry3d //欧式变换矩阵(4*4) Eigen::Affine3d //放射变换矩阵(4*4) Eigen::Projective3d //射影变换矩阵(4*4) MatrixXf b; // b是动态矩...
//2.1 直接使用旋转矩阵来对旋转向量赋值 Quaterniond Q2; Q2 = t_R; cout << "Quaternion2" << endl << Q2.coeffs() << endl; //2.2 使用旋转矩阵来对四元數进行初始化 Quaterniond Q3(t_R); cout << "Quaternion3" << endl << Q3.coeffs() << endl; //3. 使用旋转向量对四元数来进行...
重置矩阵大小:当前矩阵的行数、列数、大小可以通过rows()、cols()和size()来获取,对于动态矩阵可以通过resize()函数来动态修改矩阵的大小。注意:(1)、固定大小的矩阵是不能使用resize()来修改矩阵的大小;(2)、resize()函数会析构掉原来的数据,因此调用resize()函数之后将不能保证元素的值不改变;(3)、使用”=...
(2)、求矩阵的转置、共轭矩阵、伴随矩阵：可以通过成员函数transpose()、conjugate()、adjoint()来完成。注意：这些函数返回操作后的结果，而不会对原矩阵的元素进行直接操作，如果要让原矩阵进行转换，则需要使用响应的InPlace函数，如transpoceInPlace()等；(3)、矩阵相乘、矩阵向量相乘：使用操作符*，...
Matrix<float,3, Dynamic> 1 构造器 总是会有默认的构造器,不会进行动态内存分配,也不会初始化矩阵元素。 Matrix3f a; MatrixXf b; 这里,a是一个3*3的元素,其中还有一个float[9]数组,其中的元素没有初始化;b是一个动态大小的矩阵,目前的大小是0*0,它的元素数组完全没有分配。
// 3×3矩阵 3个 float3 实现 struct mat33 { mat33() {} #if !defined(__CUDACC__) // 可由Eigen::Matrix 拷贝过来 mat33(Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor> & e) { memcpy(data, e.data(), sizeof(mat33)); } #endif float3 data[3]; float3 data[3];// Eigen下的...
3.由于误差的引入,使得计算的变换四元数的模不再等于1,变换四元数失去规范性,因此需要再次更新四元数 六、求逆 四元素的共轭就是逆 Eigen::Quaternion<T> q_a_inverse = q_a.conjugate();//求共轭,即求逆 七、输出旋转矩阵 要注意的是,只有单位四元数才表示旋转矩阵,所以要先对四元数做单位化 ...
3. 对矩阵取元素取决于matrix的存储顺序,默认是按列存储的,也可以改为按行。 3.矩阵相关主要函数及用法 #include <iostream> #include <Eigen/Dense> using namespace Eigen; using namespace std; int main() { VectorXd X1 = VectorXd::Zero(5); // 长度为5的全0向量 ...
使用Eigen3.3.3进行矩阵运算 使⽤Eigen3.3.3进⾏矩阵运算 Eigen是⼀个能够进⾏线性代数运算的C++开源软件包，包含矩阵和⽮量操作，Matlab中对矩阵的⼤多数操作都可以在Eigen中找到。最近需要计算厄⽶特矩阵的逆，基于LLT分解和LDLT分解，⾃⼰写了⼏个代码，但精度不是很⾼，所以考虑了使⽤...
3. 4. 5. 6. 弧度转角度 /** * @description: 弧度转为角度 * @param {double} degrees 弧度值 * @return 返回对应的角度值,一般在-180~180之间 */ static double Angle(double degrees); 1. 2. 3. 4. 5. 6. 1.2 欧拉角部分 角度制欧拉角转旋转矩阵 ...