Eigen::Matrix<double,7,1> gps = Eigen::Matrix<double,7,1>::Zero(); ---写给未来 1. 直接加上include EIGEN3_INCLUDE_DIRS对应路径,等价于find_package(Eigen3 REQUIRED)作用 include_directories("/usr/include/eigen3") 2. 关于旋转矩阵还可以研究一下数学原理并推导出来 旋转矩阵(Rotation Matrix)的...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr source_cloud=pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);pcl::io::loadPCDFile(file_source,*source_cloud);// 点云转Eigen,并转为doubleEigen::Matrix<double,3,Eigen::Dynamic>vertices_source=source_cloud->getMatrixXfMap...
在此基础上, Eigen还通过typedef定义了很多内置类型, 但是这些类型的本质都是Matrix对象. Vector3d: typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1> Eigen::Vector3d; Matrix3f: typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3> Eigen::Matrix3f; MatrixX4cf: typedef Eigen::Matrix<Eigen::scomplex, -1, 4> Eigen::MatrixX4...
matrix_23.cast< double >() 将float 转换成了 double Eigen::Matrix<double,2,1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;// 这样不对 类型不匹配 报错如下: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double,="" eigen::interna...
4.4 四元数转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 Eigen::Affine3f A; Eigen::Matrix4f M; M = A.matrix(); A = M; 六、float 和 double类型转换 ...
2. Eigen::Matrix转化为数组 Matrix3d eigMat;double* eigMatptr =eigMat.data();double* eigMatptrnew =newdouble[eigMat.size()]; Map<MatrixXd>(eigMatptrnew, eigMat.rows(), eigMat.cols()) = eigMat; 3.更多转化 下面的代码是我写的互相转化的测试 ...
using System; using MathNet.Numerics.LinearAlgebra; class Program { static void Main(string[] args) { // 创建一个3x3的矩阵 Matrix<double> matrix = Matrix<double>.Build.Dense(3, 3, new double[] { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 }); // 计算矩阵的转置 Matrix<double> transpose...
MatrixXf mat_float = mat_double.cast<float>(); ``` 在上述代码中,我们首先定义了一个双精度浮点型的随机矩阵 mat_double,然后使用 cast() 函数将其转换为单精度浮点型矩阵 mat_float。通过这种方式,我们可以方便地实现不同精度类型矩阵之间的转换,以满足不同的计算需求。 2. 维度类型转换 除了精度类型转换...
Eigen::MatrixXd matrix_nSize; //更简单地定义矩阵,不知道矩阵的大小。 矩阵数据格式的变换 matrix_nSize.cast<double>() //把矩阵数据格式转换成double格式,因为矩阵只能相同格式地相乘。 基本的矩阵操作:转置、求逆、求迹、求和、数乘、行列式 matrix_nSize.transpose() //转置 ...
Matrix<double, Dynamic, Dynamic> C; // 和MatrixXd一致. Matrix<double, 3, 3, RowMajor> E; // 按行存储; 默认按列存储. Matrix3f P, Q, R; // 3x3 float 矩阵. Vector3f x, y, z; // 3x1 float 列向量. RowVector3f a, b, c; // 1x3 float 行向量. ...