matrix_23.cast< double >() 将float 转换成了 double Eigen::Matrix<double,2,1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;// 这样不对 类型不匹配 报错如下: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double,="" eigen::interna...
Eigen::Matrix<double,7,1> gps = Eigen::Matrix<double,7,1>::Zero(); ---写给未来 1. 直接加上include EIGEN3_INCLUDE_DIRS对应路径,等价于find_package(Eigen3 REQUIRED)作用 include_directories("/usr/include/eigen3") 2. 关于旋转矩阵还可以研究一下数学原理并推导出来 旋转矩阵(Rotation Matrix)的...
MatrixXd m(2, 5);//2x5的矩阵 m.resize(4, 3);//4x3的矩阵 6.3 矩阵重排 mat.conservativeResize() ; 将原来的矩阵conservativeResize() ,注意不是resize(),resize()函数会改变原有矩阵中的值。 6.4 类型转换 Eigen::Matrix3f matrix_23; matrix_23.cast< double >(); //改变矩阵数据类型,将 float...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr source_cloud=pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);pcl::io::loadPCDFile(file_source,*source_cloud);// 点云转Eigen,并转为doubleEigen::Matrix<double,3,Eigen::Dynamic>vertices_source=source_cloud->getMatrixXfMap...
MatrixXf mat_float = mat_double.cast<float>(); ``` 在上述代码中,我们首先定义了一个双精度浮点型的随机矩阵 mat_double,然后使用 cast() 函数将其转换为单精度浮点型矩阵 mat_float。通过这种方式,我们可以方便地实现不同精度类型矩阵之间的转换,以满足不同的计算需求。 2. 维度类型转换 除了精度类型转换...
4.4 四元数转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=quaternion.matrix().eulerAngles(0,1,2); 五、Eigen::Affine3f和Eigen::Matrix4f的转换 Eigen::Affine3f A; Eigen::Matrix4f M; M = A.matrix(); A = M; 六、float 和 double类型转换 ...
Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic > matrix_dynamic; Eigen::MatrixXd matrix_x;//相当于上面一行 === 对矩阵操作 输入数据 matrix_23 <<1,2,3,4,5,6;//矩阵输入v_3d <<3,2,1;//向量输入 === 输出数据 cout << matrix_23 << endl; 打印的结果 === ...
2. Eigen::Matrix转化为数组 Matrix3d eigMat;double* eigMatptr =eigMat.data();double* eigMatptrnew =newdouble[eigMat.size()]; Map<MatrixXd>(eigMatptrnew, eigMat.rows(), eigMat.cols()) = eigMat; 3.更多转化 下面的代码是我写的互相转化的测试 ...
Matrix<double, Dynamic, Dynamic> C; // 和MatrixXd一致. Matrix<double, 3, 3, RowMajor> E; // 按行存储; 默认按列存储. Matrix3f P, Q, R; // 3x3 float 矩阵. Vector3f x, y, z; // 3x1 float 列向量. RowVector3f a, b, c; // 1x3 float 行向量. ...
// 优化前 MatrixXd PHt(M, NDim); // 优化后 std::vector<double> memPHt_; mem...