matrix_23.cast< double >() 将float 转换成了 double Eigen::Matrix<double,2,1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;// 这样不对 类型不匹配 报错如下: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double,="" eigen::interna...
Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.toRotationMatrix(); 1.3 旋转向量转欧拉角(xyz,即RPY) Eigen::Vector3d eulerAngle=rotation_vector.matrix().eulerAngles(0,1,2); 1.4 旋转向量转四元数 Eigen::Q...
MatrixXf mat_float = mat_double.cast<float>(); ``` 在上述代码中,我们首先定义了一个双精度浮点型的随机矩阵 mat_double,然后使用 cast() 函数将其转换为单精度浮点型矩阵 mat_float。通过这种方式,我们可以方便地实现不同精度类型矩阵之间的转换,以满足不同的计算需求。 2. 维度类型转换 除了精度类型转换...
matrix_23.cast< double >() 将 float 转换成了 double Eigen::Matrix<double,2,1> result_wrong_type = matrix_23 * v_3d;// 这样不对 类型不匹配 报错如下: error: no type named ‘ReturnType’ in ‘struct Eigen::ScalarBinaryOpTraits<float, double, Eigen::internal::scalar_product_op<float, ...
Eigen::Matrix3f matrix_23; matrix_23.cast< double >(); //改变矩阵数据类型,将 float 转换成了 double 6.5 求转置 Eigen::Matrix3d matrix_33 ; matrix_33.transpose(); //矩阵转置 把矩阵A的行换成同序数的列得到的一个新矩阵就是矩阵A的转置矩阵. ...
Scalar是元素的类型 (例如float,double,bool,int, 等.). RowsAtCompileTime和ColsAtCompileTime表示在编译时必须指定矩阵的行数和列数,或者动态大小. Options:可以取值ColMajor或RowMajor, 默认是ColMajor. (see classMatrixfor more options) 允许所有组合:可以有一个具有固定行数和动态列数等的矩阵。以下所有组合均...
'MatrixXd是double型,MatrixXf是float`型。 列优先和行优先 Eigen中存储Matrix用的是column-major,但是初始化赋值的时候是row-major Matrix3d m; m << 1,2,3,4,5,6,7,8,9; /* 1 2 3 4 5 6 7 8 9*/ 1. 2. 3. 4. 5. m(3)=2,而不是4。
Eigen::Matrix<float, 2, 3> matrix_23; //同时,Eigen 通过 typedef 提供了很多内置类型,不过底层仍然是Eigen::Matrix //例如 Vector3d 实质上是 Eigen::Matrix<double, 3, 1> Eigen::Vector3d v_3d; //还有Matrix3d的实质是Eigen::Matrix<double, 3, 3> ...
Matrix<double,3,3> A;// Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.Matrix<double,3,3, RowMajor> E;// Row major; default is column-major.代表着行优先,在内存中,存储时按行存储Matrix3f P, Q, R;// 3x3 float matrix. // Dynamic Matrix ...
g2o::Isometry3DtoG2oIsometry3D(constcv::Mat&T){Eigen::Matrix<double,3,3>R;R<<T.at<float>(0,0),T.at<float>(0,1),T.at<float>(0,2),T.at<float>(1,0),T.at<float>(1,1),T.at<float>(1,2),T.at<float>(2,0),T.at<float>(2,1),T.at<float>(2,2);g2o::Isometry3D ...