}intmain(intargc,char**argv){//初始化,创建节点ros::init(argc,argv,"dynamic_test");//创建一个参数动态配置的服务器实例dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure_test::pidConfig> server;//定义回调函数dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure_test::pidConfig>::CallbackType f;//将回调函...
一、dynamic_reconfigure原理 dynamic_reconfigure基于ROS的参数服务器和ROS节点之间的通信机制实现。在ROS中,参数服务器允许开发人员以键值对的形式存储和获取参数。而ROS节点则可以从参数服务器中读取参数,并根据参数的值来改变自身的行为。 dynamic_reconfigure利用参数服务器的特性,在运行时通过回调函数的方式来实时修改参...
针对您遇到的“E: 无法定位软件包 ros-melodic-ddynamic-reconfigure”问题,以下是一些可能的解决步骤和考虑因素: 确认操作系统版本: 首先,请确认您正在使用的Ubuntu版本是否支持ROS Melodic。ROS Melodic支持Ubuntu 16.04 (Xenial) 和 Ubuntu 18.04 (Bionic)。如果您使用的是其他版本的Ubuntu,那么可能无法直接安装ROS...
dynamic_tutorials_node.cpp #include<ros/ros.h>#include<dynamic_reconfigure/server.h>#include<dynamic_tutorials/TutorialsConfig.h>voidcallback(dynamic_tutorials::TutorialsConfig &config,uint32_tlevel){ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d", config.int_param, config.double_param, config.s...
采用dynamic_reconfigure的形式完成调试,在程序运行过程中可以是实时更改参数大小,C++参数通过回调函数接收数据,实在是仿真中的一件利器,推荐。(注意cfg文件要更改执行权限). 下面给出实现过程: 代码的树行结构如下图所示: 需要额外编写cfg文件,该文件采用python编写,具体内容如下: ...
ddynamic_reconfigure::DDynamicReconfigure ddr; ddr.registerVariable<int>("int_param",10/* initial value */, boost::bind(paramCb, _1),"param description"); ddr.publishServicesTopics();// Now parameter can be modified from the dynamic_reconfigure GUI or other tools and the callback is calle...
Security Insights Additional navigation options noetic-devel BranchesTags Code Folders and files Name Last commit message Last commit date Latest commit History 573 Commits cfg cmake include/dynamic_reconfigure msg scripts src srv templates test
dynamic_reconfigure机制dynamic_reconfigure机制是ROS中非常重要的一个功能包,可以实现动态配置参数的功能。 ROS中的参数服务器无法在线动态更新,也就是说如果Listener不主动查询参数值,就无法获知Talker是否已经修改了参数。这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限,很多场景下还是需要动态更新参数的机制,例如参数调试、...
ddynamic_reconfigure::DDynamicReconfigure ddr; ddr.registerVariable<int>("int_param",10/*initial value*/,boost::bind(paramCb, _1),"param description"); ddr.publishServicesTopics();//Now parameter can be modified from the dynamic_reconfigure GUI or other tools and the callback is called on...
这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限,很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制,例如参数调试、功能切换等,所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包——dynamic_reconfigure,实现这种动态配置参数的机制。 例如下图是启动Kinect后openni功能包所提供的可动态配置参数的可视化列表:...