}intmain(intargc,char**argv){//初始化,创建节点ros::init(argc,argv,"dynamic_test");//创建一个参数动态配置的服务器实例dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure_test::pidConfig> server;//定义回调函数dynamic_reconfigure::Server<dynamic_reconfigure_test::pidConfig>::CallbackType f;//将回调函...
将参数写入launch 文件中, 此种方式,需要在C++文件中添加nh.param(“param_name”, var, default_value),每次不需要编译C++文件,需要修改launch文件中参数,启动launch 即可,推荐; 采用dynamic_reconfigure的形式完成调试,在程序运行过程中可以是实时更改参数大小,C++参数通过回调函数...
一、dynamic_reconfigure原理 dynamic_reconfigure基于ROS的参数服务器和ROS节点之间的通信机制实现。在ROS中,参数服务器允许开发人员以键值对的形式存储和获取参数。而ROS节点则可以从参数服务器中读取参数,并根据参数的值来改变自身的行为。 dynamic_reconfigure利用参数服务器的特性,在运行时通过回调函数的方式来实时修改参...
type - defines the type of value stored, and can be any of int_t, double_t, str_t, or bool_t level - A bitmask which will later be passed to the dynamic reconfigure callback. When the callback is called all of the level values for parameters that have been changed are ORed toget...
这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限,很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制,例如参数调试、功能切换等,所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包——dynamic_reconfigure,实现这种动态配置参数的机制。 例如下图是启动Kinect后openni功能包所提供的可动态配置参数的可视化列表:...
首先构造一个dynamic_reconfigure::Server 初始化的一个一定要注意init_config_.__fromServer__()这句 ,这句是从参数服务器更新参数。意思是,初始化的时候首先使用cfg文件的默认参数参数,如果参数服务器有则从参数服务器加载。 举个例子,比如Cosmap2D.cfg配置文件。 Costmap2D.cfg中的update_frequency的默认参数是0...
sloretz 1.7.4 Apr 11, 2025 f978493·Apr 11, 2025 History 577 Commits cfg cmake include/dynamic_reconfigure msg scripts src srv templates test .gitignore .hgignore .hgtags CHANGELOG.rst CMakeLists.txt LICENSE epydoc.config package.xml
ddynamic_reconfigure::DDynamicReconfigure ddr;std::map<std::string,std::string> enum_map = {{"Key 1","Value 1"}, {"Key 2","Value 2"}};std::stringenum_value = enum_map["Key 1"]; ddr.registerEnumVariable<std::string>("string_enum", &enum_value,"param description", enum_map)...
Like reconfigurable PV system in TCT topology, a genetic algorithm has been also applied to reconfigure SP topology. The design of a GA solution was proposed for the computation of reconfiguration patterns in PV arrays is proposed to provide the best solution, or a close one. The proposed metho...
http://wiki.ros.org/dynamic_reconfigure/Tutorials/SettingUpDynamicReconfigureForANode 我的最终的文件目录如图 1.定义cfg文件 首先在catkin_ws/src/beginner_tutorials目录下建立一个名为cfg的文件夹,放入一个名为MyStuff.cfg的文件,这个文件的作用就是告诉ROS 到时侯我们需要动态调整的参数有哪些。 1 2 3 4 5...