在ROS中我们经常需要对参数进行调整,我们可以通过ROS的dynamic_reconfigure功能包实现机器人PID控制器的可视化动态调整。 !!! 创建功能包 1.进入工作空间 ·cd xxx_ws/src 2.创建一个新的功能包(名为dynamic_reconfigure_test) catkin_create_pkg dynamic_reconfigure_test 编写配置文件 新建一个cfg文件夹 mkdir cfg...
ros::init(argc,argv,"dynamic_tutorials"); dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorial::dynamicparamConfig> server; dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorial::dynamicparamConfig>::CallbackType f; f = boost::bind(&callback,_1,_2); server.setCallback(f); ROS_INFO("spinning node"); ros::...
ros::init(argc, argv,"dynamic_tutorials"); dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig> server; dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorials::TutorialsConfig>::CallbackType f; f = boost::bind(&callback, _1, _2); server.setCallback(f);ROS_INFO("Spinning node"); ros::s...
这就对ROS参数服务器的使用造成了很大的局限,很多场景下我们还是需要动态更新参数的机制,例如参数调试、功能切换等,所以ROS提供了另外一个非常有用的功能包——dynamic_reconfigure,实现这种动态配置参数的机制。 例如下图是启动Kinect后openni功能包所提供的可动态配置参数的可视化列表: ROS中的动态参数修改采用C/S架构,...
在使用dynamic_reconfigure之前,我们首先需要在ROS包中定义参数。可以通过在cfg文件夹下创建一个参数配置文件来实现。参数配置文件使用INI文件的格式,其中包含参数的名称、数据类型、默认值等信息。 2.生成配置库 在定义好参数配置文件后,我们需要使用ROS的动态参数配置库来生成对应的配置库文件。配置库文件是C++代码,包含...
rosrunning this code should outputGroup2_double value: -std::numeric_limits::infinity()instead of 0, the default parameter. If you start an rqt_reconfigure window and try to configure this node, it will crash. If I manually replacestd::numeric_limits<double>::infinity()byinfin the generated...
cmake include msg scripts src srv templates test .gitignore .hgignore .hgtags CHANGELOG.rst CMakeLists.txt LICENSE epydoc.config package.xml rosdoc.yaml setup.py Breadcrumbs dynamic_reconfigure / Latest commit mikaelarguedas narrow down required boost dependencies (#160) ...
#include<ros/ros.h>#include<ddynamic_reconfigure/ddynamic_reconfigure.h>intmain(intargc,char**argv){// ROS init stageros::init(argc, argv,"ddynamic_tutorials"); ros::NodeHandle nh; ddynamic_reconfigure::DDynamicReconfigure ddr;intint_param =0; ddr.registerVariable<int>("int_param", ∫_...
你遇到的问题是在使用ROS Melodic时,动态链接库librealsense2_camera.so报告了一个未定义的符号:_ZN20ddynamic_reconfigure19DDynamicReconfigureC1ERKN3ros10NodeHandleE。这个符号是由ddynamic_reconfigure库提供的,但在运行时未能找到。 2. 搜索该未定义符号的相关信息 通过全网搜索,我们找到了几个相关的讨论和解决方...
void BaseRealSenseNode::callback(const ddynamic_reconfigure::DDMap& map, int level, rs2::options sensor) { ROS_INFO_STREAM("Received reconfigure callback"); for (auto i = 0; i < RS2_OPTION_COUNT; i++) { rs2_option option = static_cast<rs2_option>(i); std::string option_name ...