# run bridgecdcarla/carla_apollo_bridgecddocker/./build_docker.sh./run_docker.shdockerexec-ticarla_cyber_0.9.14bash./apollo.shbuild_cyberopt# terminal Acdcyber/carla_brigde/pythoncarla_cyber_bridge/bridge.py# terminal Bcdcyber/carla_bridge/pythoncarla_swapn_objects/carla_spawn_objects.py 运行 ...
docker-compose -f carla-compose.yml -p carla_0.9.11 up -d ps:如果出现报错runtime,没有这个关键字,把version改为2.4。git上说只有在2.x支持runtime关键字 carla-apollo git clone https://github.com/casper-auto/carla-apollo.git cd docker 替换Dockerfile FROM auroai/cyber:v5.0.0 # cyber / bri...
Apollo是百度开发的自动驾驶系统，相当于自动驾驶车辆的操作系统和软件。Carla是一个开源的自动驾驶仿真平台...
carla_apollo_bridge 是深信科创开发的一个开源项目，旨在解决基于CyberRT协议的Apollo系统和Carla仿真器的联合仿真问题，具有易于使用、方便扩展、支持规控算法和感知算法接入等特点，详情见《深信科创向开源社区贡献最新版本Carla-Apollo联合仿真代码》。在近日举办的第16届全国大学生信息安全竞赛中，来自西安电子科技大学的...
步骤二:安装carla v0.9.14 在终端中运行以下命令来克隆carla的代码并构建: gitclonehttps://github.com/carla-simulator/carla.gitcdcarla git checkout 0.9.14 mkdir buildcdbuild cmake -G Ninja .. make -j4 步骤三:安装apollo v8.0.0_bridge
确保之前开起的两个 carla_apollo_bridge 的窗口中的内容没有错误。如果有问题,可以退出再重新启动程序。如果没有问题的话,程序大概率就可以正常运行了,如图5所示。 图1. CARLA主界面 图2. 运行中的Dreamview主界面 图3. Dreamview中的Module Controller配置界面 ...
ApolloCarla 介绍 使用Carla和Apollo Cyber的自动驾驶仿真研究平台 软件架构 运行平台: 使用Cmake重新编译Apollo CyberRT 传感器数据: 在Carla中建立传感器,将收到的数据转为CyberRT的message发送 地图: 使用Apollo现有的Hdmap和routing模块,加载Carla导出的模型。
在Apollo与Carla联合仿真时,如果bridge中发送车辆状态消息的频率太快(周期<0.1s),就会出现走走停停的现象,即车子给了油门车速刚起来一点就会刹车。设定频率减小后,异常现象会有缓解。推测是因为设定周期大时(或carla反馈数据延迟)vehicle_vel_time>0.1,此时会跳出图2中的逻辑(因此时prev_trajectory.start_point().re...
Enter carla-cyber docker container # run on local machine: docker exec -ti carla-cyber bash Update /apollo/cyber/setup.bash Change CYBER_IP in /apollo/cyber/setup.bash to the carla-cyber container IP address To find out the ip address to use, run this command outside of the container: ...
第2章: CARLA联合仿真环境搭建 第3章: 智能驾驶系统的标定单元 第4章: Apollo系统的定位单元 第5章: Apollo系统的感知单元 第6章: Apollo系统的规划控制单元 第7章: 基于Apollo实车智能驾驶任务部署 相关推荐 自动驾驶控制与规划 机器人与自动驾驶 规划控制 进阶 自动驾驶环境感知 机器人与自动驾驶 环...