3-RPR平面并联机器人工作空间研究
已知3-PRR并联机构参数: 。求解本3-PRR并联机构工作空间:即在满足以下约束条件下,计算求解动平台中心点Oa可达工作点的集合。工作空间的约束条件: 1)各驱动杆的长度限制:并联机器人由移动副驱动,驱动杆长度变化须满足 。 当某一驱动杆长达到其极限值时,并联机器...
3-RRR球面并联机器人运动干涉检查及工作空间研究
一种三自由度微动并联机器人的运动学 及动力学性能分析 热度: 三自由度弹簧质量系统的建模及性能分析 热度: 分类号:TH112单位代码:10110 学号:s20100265 中北大学 3-RPR三自由度并联机构的性能研究 硕士研究生武振华 指导教师李瑞琴 学科专业机械设计及理论 ...
工艺与装备 35 3-RPR并联机构的运动分析 武振华 李瑞琴 (中北大学机械工程与自动化学院,太原 030051) 摘要:本文以3-]KPR并联机构为研究对象,对机构进行了位姿分析,得出了机构的位姿正解和位姿逆 解,并且进一步求出了机构的Jacobian矩阵,从而得出该机构的几种奇异位形,为该机构的进一步分析研究和开 发奠定了基础。
基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法 种基于非瞬时支链位形设计的并联机构内部奇异消除方法,以3-RPR型、3-RRR型、4-RPTR型、3-RRRT型和3-RPS型等五种典型的并联机构为例,系统阐述该方法的设计... 刘延斌,李志松,韩建海 - 《机械工程学报》 被引量: 8发表: 2012年 一种六自由度3-U(上标...
Shaoping Bai 等[1] 基于球面四杆机构的输入输出方程,将球面并联机器人的闭环运动链分解为两个四杆球面运动链,提出了一种鲁棒方法求解球面并联机器人的正运动学方程。Li Duanling 等[2] 基于球面几何和球面三角学理论,建立了3 -RPR 球面并联机构正位移分析的数学模型,使用结式消元法推导出了该机构的运动学方程...
对一种新型的3-RR(RR)R4自由度空间并联机器人进行了位置反解分析,建立机构输入运动副与工作点解析关系,在此基础上,利用Matlab软件构建机构的实体模型,模拟机构的实际运动,并利用微分法做出的机构的速度曲线、加速度曲线与影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较.验证了影响系数法对少自由度并联机器人求解...
图1 3-RRRT 并联机器人 1 自适应神经网络滑模控制律 起来较繁琐,因此寻求一种既能考虑耦联特性和未确定性, 又不依靠动力学模型,实现简单,控制精度高,具有自适应 和鲁棒稳定性的控制方法就显得非常有实际意义。 笔者以一种 3-RRRT 并联机器人(以下简称机器人,如图 1)为对象,提出了一种基于 RBF 神经网络的...
由于3-RRR球面并联机构结构简单,兼具有对称性,因此在机构设计、运动分析等方面都相对简单,决定该机构具有良好的工作空间和操作性能,在很多场合都有应用。图1-33-RRR球面电子灵捷眼以移动副和旋转副作为连接关节,平面三自由度并联机构可以分为8种:3-RRR、3-RRP、3-RPR、3-PRR、3-RPP、3-PRP、3-PPR和3-PPP。