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设计思路:本设计以苹果为研究对象,设计一款苹果采摘机构末端执行器,采摘机构执行器的末端是三爪机构,该执行器由爪、机架、丝杆电机等组成。三个爪子对称地均匀布置在圆周上,每个爪子都连接移动螺母,并在电机的控制下,通过螺杆拉动爪子下部的拉杆,实现三个爪子的连接和物体的夹紧。设计过程电机的选择丝杆的选型轴承的...
位置控制器150输出端接力矩电机160的输入端,力矩电机160的输出端接末端执行器170的输入端,末端执行器170输出端接位置编码器190和力传感器200的输入端,力传感器200的输出端接比较器110的输入端,同时,位置编码器190和力传感器200的输出端还连接到在线辨识器210的输入端。 图2为本发明的实施实例:苹果采摘机器人在工作...
J1500-欠驱动苹果采摘末端执行器设计【说明+7张CAD图+SW三维图+动画】 - 机械资料库于20240308发布在抖音,已经收获了3个喜欢,来抖音,记录美好生活!
末端执行器虚拟设计与仿真研究 27 4.1 软件概述 27 4.2机械手的虚拟设计与装配 27 4.2.1模型的建立 27 4.2.2虚拟装配 29 4.3 模块化设计 29 4.3.1模块化设计概念 29 4.3.2手指的模块化设计 30 4.4本章小结 31 结论 32 致谢 33 参考文献 34 欠驱动苹果采摘末端执行器研究和设计第一章 绪论 PAGE 8 PAGE...
摘要 本实用新型提供了一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器,在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下,能解决现有的苹果采摘末端执行器无图像采集装置、结构复杂、生产成本高等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指,摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取;手指由螺旋弹簧固定后...
摘要 本发明提供了一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器,涉及农业采摘机器人领域,是由倒摆线气缸、右侧动作气孔、右侧复位气孔、倒摆线轨道、倒摆线滑块、第二乳胶手指、第三圆盘手指结构、第一乳胶手指、左侧复位气孔和左侧动作气孔组成的,所述的第三圆盘手指结构包括第三圆盘手指、第二手指安装座、环形乳胶管...
摘要 本发明涉及果蔬采摘机器人的末端执行器。末端执行器主要由夹持系统、切割系统、传感系统组成。夹持系统主要利用气缸滑槽组成的机构驱动两只手指开合,实现抓苹果的动作;切割系统采用12伏直流电机作为动力源,通过钢丝传动或者是钢丝滚轮传动驱动刀片绕手指外廓做近一周的旋转,以切割位于手指周向上任意位置的苹果柄。传感...
欠驱动苹果采摘末端执行器设计-机械手本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该执行器的夹持机构为一个三欠驱动仿生机械手。使用钢丝作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量,同时增加了驱动电机选择的灵活性。首先,对
题目欠驱动苹果采摘末端执行器设计学院专业班级姓名学号指导教师职称20XX年月日II摘要本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该执行器的夹持机构为一个三欠驱动仿生机械手。使用钢丝作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量,同时增加了驱动电机选择的灵活性。首先,对机械...