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J1500-欠驱动苹果采摘末端执行器设计【说明+7张CAD图+SW三维图+动画】 - 机械资料库于20240308发布在抖音,已经收获了3个喜欢,来抖音,记录美好生活!
欠驱动苹果采摘末端执行器设计学院专业班级姓名指导教师职称20XX年月日II摘要本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该执行器的夹持机构为一个三欠驱动仿生机械手。使用钢丝作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量,同时增加了驱动电机选择的灵活性。首先,对机械手的运动...
摘要 本实用新型提供了一种自带摄像机的苹果采摘末端执行器,在能够满足苹果采摘、抓取稳定的前提下,能解决现有的苹果采摘末端执行器无图像采集装置、结构复杂、生产成本高等技术问题。该末端执行器配有3D深度摄像头的摄像机和两关节手指,摄像机通过开孔掌盘对采摘目标的三维位置和尺寸信息进行获取;手指由螺旋弹簧固定后...
一种基于阻抗控制的苹果采摘机器人抓取力主动柔顺控制方法,包括如下步骤: 1)利用FSR 402力敏电阻型力传感器200测量得到末端执行器抓取力f,利用TRD-NA1024NW位置编码器190的信息得到末端执行器的位移变换量△x,将得到抓取力和位移信号输入到在线辨识器识别环境与控制器的等效刚度系数keq,并通过所建立的二阶阻抗一阶导...
该抓取力控制方法特征在于由苹果采摘机器人末端执行器上配置的力传感器以及编码器采集得到作用于抓取对象上的作用力和以及位置变换量,将采集得到的位移和力作为变遗忘因子的递归最小二乘法辨识器的输入,对阻抗控制器刚度系数进行在线辨识,并且根据二阶阻抗控制器的输出结果实时自动调整适应于不同环境要求的阻抗控制器的...
苹果采摘机器人末端执行器的原理及试验研究
吸取国外在研制过程中的经验教训,提出了一种苹果采摘末端执行器,并进行了采摘苹果试验,收到了很好的效果.1总体方案末端执行器机械结构主要由夹持机构,气动系统,切割装置和传感器控制系统等4部分组成.夹持机构完成抓牢苹果和释放苹果的动作;切割装置利用刀片绕一侧手指外周旋转,切割位于手指周向上任意位置的苹果柄;气动...
摘要 本发明提供了一种乳胶三指倒摆线摆动式苹果采摘末端执行器,涉及农业采摘机器人领域,是由倒摆线气缸、右侧动作气孔、右侧复位气孔、倒摆线轨道、倒摆线滑块、第二乳胶手指、第三圆盘手指结构、第一乳胶手指、左侧复位气孔和左侧动作气孔组成的,所述的第三圆盘手指结构包括第三圆盘手指、第二手指安装座、环形乳胶管...
因此进行苹果采摘机构的设计来实现采摘的省时省力,更简便的采摘。通过查阅资料得知苹果采摘存在诸多问题,它们是:效率低、易破坏、不方便的问题,为了解决这些问题,设计出一款苹果采摘机构末端执行器是非常必要的,来减低人工的成本,大大提升劳动生产率。苹果采摘机构的核心部位主要是执行器,它是非常重要的关键部位。 本文...