随着我国苹果规模化种植的发展，苹果采摘机器人需求越加强烈，设计合理高效的末端执行器具有重要现实意义。1采摘苹果的物理特性分析 苹果的物理特性是末端执行器设计的依据[2]o机器人采摘苹果时，手指夹持力要适宜，所施加的夹持力既不能损伤果实又要保证果实不掉落,这就需要事先对采摘对象苹果的基本物理特性和力学...
基于TRIZ理论的苹果采摘机器人末端执行器的设计
.73 摘要 苹果采摘机器人末端执行器的设计与研究 摘要我国是苹果种植大国,产量及规模位居世界首位。在实际生产劳动过程中,果品 采摘是生产链中最耗时、最费力的一个环节;采摘作业季节性强、劳动强度大、费用 高。由于采摘作业的复杂性,采摘自动化程度仍然很低。目前,国内苹果采摘作业基 本上都是人工进行,其费用约...
末端执行器存在的不足,结合采摘苹果的具体实际,提出了一种苹果采摘机器人末端执行器.其本体结构主要由夹持机构,切割机构,气动系统和传感控制系统等组成,并制造了样机,其机械本体质量只有1.3kg.在试验室里进行了采摘苹果试验,结果表明:该末端执行器采摘方案合理有效,总体性能可满足机器人采摘苹果的要求,采摘一个苹果只...
本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器.该末端执行器由夹持机构和切割机构构成.夹持机构为一个四指欠驱动腱传动仿生机械手;切割机构由一组腱传动弹簧刀刃构成.使用线缆作为传动腱可以将驱动部分和执行部分分离,将驱动部分置于远端,减轻了机械臂末端的重量,同时增加了驱动电机选择的灵活性. 首先,对机械手的运动学...
苹果采摘机器人末端执行器的设计研究 本文设计了一种苹果采摘机器人的末端执行器。该末端执行器由夹持机构和切割机构构成。夹持机构为一个四指欠驱动腱传动仿生机械手;切割机构由一组腱传动弹簧刀刃构成。... 崔鹏 - 中国农业机械化科学研究院 被引量: 1发表: 2011年 基于视觉检测的苹果采摘机器人系统设计与实现...
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1、2009年12月农机化研究第12期苹果采摘机器人末端执行器的结构设计与试验马履中, 杨文亮11, 王成军2, 陈修祥1, 薛城1, 林钰珍1, 刘爱荣1(1. 江苏大学机械工程学院智能机械及机器人研究所, 江苏镇江212013; 2. 安徽理工大学机械工程学院, 安徽淮南232000摘要:针对目前国内外已开发的果蔬采摘末端执行器存在的不足...
)基于TRIZ理论的苹果采摘机器人末端执行器 设计乔海龙李卫国王利利(内蒙古工业大学,内蒙古呼和浩特0 005 )摘要:以苹果为采摘对象,研究苹果的物理性质,制定末端执行器的设计要求,阐述TRIZ理论的原理和方法,结合设计要求应用TRIZ理论解决问题的方法合理安排末端执行器的设计流程,最终设计出符合要求的苹果采摘机器人末端执行器...