对于低成本、自己组装的相机与IMU传感器组合,相机与IMU之间的外参是未知的,这就需要我们对相机与IMU之间的外参进行标定。 对于相机与IMU之间的相对位姿,传统的标定方法往往采用离线的形式,需要手持标定板进行一系列操作,费时费力。对于相机与IMU之间的时间差,由于每次运行时间差都不相同,所以只能依靠在线标定的方法。所谓...
链接:https://github.com/chennuo0125-HIT/lidar_imu_calib?tab=readme-ov-file 5)上海 AI lab OpenCalib 上海人工智能实验室出品,一个大而全的工具箱,支持lidar2imu、camera2imu,多传感器对车体的标定等任务。 链接:https://github.com/PJLab-ADG/SensorsCalibration 6)Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计...
首先,在进行联合标定之前,需要分别对相机和IMU单独进行标定,也就是标定各自传感器的内参。在完成内参标定之后,就需要对相机与IMU进行联合标定。 这里的联合标定,也就是需要确定相机与IMU之间的外参,本质上来说,这两种传感器都有自己的坐标系,因此需要确定两者之间的...
kalibr标定两个相机外参时不要求两个相机的视野完全重叠也是基于上述原理,只要部分标签落在重叠的视野中即可(两个相机能够同时在一个标定物的坐标系中成功定位); 2.3. 【key】单目标定实施步骤及要求 参照matlab工具箱,实施步骤如下: 准备已知尺寸等参数的标定板(例如棋盘格),并使用相机拍摄多个不同角度和位置的图像。
相机分辨率[width,height] (3)标定板参数 第一种是Aprilgrid(aprilgrid.yaml): 第二种是Checkerboard(checkerboard.yaml): 第三种是Circlegrid(circlegrid.yaml): 7.采集rosbag 要保证标定板在相机视野范围内,同时激活到imu的所有自由度,首先将imu和相机刚性连接,如果是手持设备可以上下左右运动旋转,如果是车可以考...
目前标定算法主要分为离线和在线标定,离线标定以kalibr为代表,能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。 本文基于kalibr[2]整体框架,介绍标定算法原理。 相机投影模型 这里以常用的针孔相机投影为例,而畸变模型包括最常见rantan...
IMU是一种测量物体运动状态的装置,可以获取物体的加速度、角速度等信息。而相机则可以获取物体在三维空间中的位置和姿态信息。IMU相机标定的目的就是将IMU和相机的测量结果进行匹配,从而确定相机的内外参数。 IMU相机标定主要有以下几个步骤: 1.采集数据:使用IMU相机系统,同时记录IMU和相机的测量数据,包括IMU的加速度...
IMU和相机标定原理: IMU通常包含陀螺仪(测量角速度)和加速度计(测量加速度)等传感器。将IMU与相机进行标定的主要目的是获得它们之间的姿态关系,即确定IMU测量的角速度和加速度在相机坐标系中的表示。 数据采集:将IMU与相机固定在同一物体上,以保持它们的相对位置固定。通过对该物体进行旋转和移动,同时记录IMU和相机的...
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
1相机内外参标定 1.1 理论基础 利用相机针孔模型解释相机成像原理,根据焦距f将现实世界中的像映射至成像平面,但是在相机中,最终获得的是一个个的像素,这需要在成像平面上对像进行采样和量化。为了描述传感器将感受到的光线转换成图像像素的过程,在物理成像平面上固定一个像素平面,如图1所示。