第二种是用相机拍摄带有标定板的图片在matlab使用标定工具箱进行标定,但这种方式可能需要足够多的不同位姿的标定板图片进行操作。 第三种是根据Kalibr的Multi-Camera Calibration功能进行单目相机标定。具体的操作参考Kalibr/Wiki上的说明 首先需要收集图片,通过rosbag来录制标定的过程,其中需要注意,此时标定需要保证相机的...
rosrun topic_tools throttle messages /camera/imu 200.0 /imu 录制bag,要对着棋盘格(~/MyCatkinWs/kalibr_workspace/target.pdf),录制将近两分钟: Copy rosbag record -O dynamic /color /imu 根据第二部标定的imu(d455_imu_calibration_imu_param.yaml)。生成imu.yaml文件: 标定: Copy rosrun kalibr kalibr...
6）Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计相机系统相对于固有校准imu的空间和时间参数。图像和IMU数据在R...
这个问题最后就是Fail to Optim……,也就是优化失败,出现这样的问题首先需要去检查的一些关键点是: 采集的数据本身有没有出现问题,包括IMU和图像数据 相机参数.yaml文件中的参数是否出现问题 标定板aprilTag.yaml文件中的参数是否存在问题 在本次的测试中犯的最大错误就是第三点,问题出现在标定板的行和列参数,如...
运行标定命令 kalibr_calibrate_imu_camera –target xx/target.yaml –cam xx/camchain.yaml –imu xx/imu.yaml –bag xx/xx.bag –bag-from-to545//标定相机kalibr_calibrate_cameras \--target~/ROS_ws/kalibr_workspace/data/target.yaml \--bag/home/indemind/ROS_ws/kalibr_workspace/data/dataset/2019...
Kalibr is a toolbox that solves the following calibration problems: Multiple camera calibration: intrinsic and extrinsic calibration of a camera-systems with non-globally shared overlapping fields of view Camera-IMU calibration: spatial and temporal calibration of an IMU w.r.t a camera-system ...
D1000-IR-120双目相机和IMU外参标定一、使用工具:安装了ROS的Ubuntu16.04系统,D1000-IR-120系列的小觅相机一部,april_6x6_80x80的标定板一块。二、前期...相机静置两个小时的imu数据,使用imu_utils工具标定imu的高斯白噪声和随机游走参数。 在使用kalibr工具开始标定之前,首先生成标定所需要的三个配置文件camchain...
6）Kalibr camera-imu 相机imu校准工具估计相机系统相对于固有校准imu的空间和时间参数。图像和IMU数据在...