原文链接:激光雷达-相机-IMU之间的标定算法与工具箱汇总 1)港大 LI 工具 LI Init是一种鲁棒、实时的激光雷达惯性系统初始化方法。所提出的方法校准了激光雷达和IMU之间的时间偏移和外部参数,以及重力矢量和IMU偏差。方法不需要任何目标或额外的传感器、特定的结构化环境、先前的环境点图或外部和时间偏移的初始值。
首先,在进行联合标定之前,需要分别对相机和IMU单独进行标定,也就是标定各自传感器的内参。在完成内参标定之后,就需要对相机与IMU进行联合标定。 这里的联合标定,也就是需要确定相机与IMU之间的外参,本质上来说,这两种传感器都有自己的坐标系,因此需要确定两者之间的...
对于低成本、自己组装的相机与IMU传感器组合,相机与IMU之间的外参是未知的,这就需要我们对相机与IMU之间的外参进行标定。 对于相机与IMU之间的相对位姿,传统的标定方法往往采用离线的形式,需要手持标定板进行一系列操作,费时费力。对于相机与IMU之间的时间差,由于每次运行时间差都不相同,所以只能依靠在线标定的方法。所谓...
目前标定算法主要分为离线和在线标定,离线标定以kalibr为代表,能够标定camera内参、camera-imu之间位移旋转、时间延时以及imu自身的刻度系数、非正交性等。 本文基于kalibr[2]整体框架,介绍标定算法原理。 相机投影模型 这里以常用的针孔相机投影为例,而畸变模型包括最常见rantan...
IMU是一种测量物体运动状态的装置,可以获取物体的加速度、角速度等信息。而相机则可以获取物体在三维空间中的位置和姿态信息。IMU相机标定的目的就是将IMU和相机的测量结果进行匹配,从而确定相机的内外参数。 IMU相机标定主要有以下几个步骤: 1.采集数据:使用IMU相机系统,同时记录IMU和相机的测量数据,包括IMU的加速度...
IMU和相机标定原理: IMU通常包含陀螺仪(测量角速度)和加速度计(测量加速度)等传感器。将IMU与相机进行标定的主要目的是获得它们之间的姿态关系,即确定IMU测量的角速度和加速度在相机坐标系中的表示。 数据采集:将IMU与相机固定在同一物体上,以保持它们的相对位置固定。通过对该物体进行旋转和移动,同时记录IMU和相机的...
内标定是确定相机的内参数,即相机的焦距、图像中心像素的位置和像素尺度因子等参数。这些参数与相机本身的特性有关,与具体的拍摄场景无关。标定步骤中常用的手段是棋盘格标定法,即在待标定的场景中放置一个已知大小的棋盘格模板,通过拍摄多张包含棋盘格的图像,利用图像上的角点和棋盘格的实际尺寸,通过最小二乘法估计...
(2)VI-ORB-SLAM基础上的在线标定 Weibo Huang等借鉴了(1)中的标定方法,在VI-ORB-SLAM的基础上加上了相机与IMU的相对位姿在线标定[3]。与(1)的不同之处在于,此方法能够在系统运行之初快速得到足够精度的标定结果,没有将外参纳入状态估计的优化变量中,大大节省了计算量。作者暂时没有开源代码。
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
根据第二部标定的imu(d455_imu_calibration_imu_param.yaml)。生成imu.yaml文件: 标定: Copy rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera--targetcheckerboard.yaml--camcamd435i.yaml--imuimu.yaml--bagdynamic.bag--show-extraction 生成好多个文件,主要关注一个文件: ...