kalibr标定两个相机外参时不要求两个相机的视野完全重叠也是基于上述原理,只要部分标签落在重叠的视野中即可(两个相机能够同时在一个标定物的坐标系中成功定位); 2.3. 【key】单目标定实施步骤及要求 参照matlab工具箱,实施步骤如下: 准备已知尺寸等参数的标定板(例如棋盘格),并使用相机拍摄多个不同角度和位置的图像。
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
(1)相机与IMU之间的相对位姿 如下图所示,相机与IMU之间的相对位姿值的是相机坐标系和IMU坐标系之间的变换,包括相对旋转角和相对平移量。 相机坐标系坐标和IMU坐标系坐标之间满足如下变换关系: 将上式展开可以得到分别得到相机坐标系和IMU坐标系之间旋转角和平移量的变换关系: (2)相机与IMU之间的时间差 由于触发延时...
首先通过python data2kalibr.py 处理记录的数据,这里 --kalibr-calibration指向我们在相机标定步骤生成的标定文件 在生成的kalibr文件中执行,记得要把我们之前标定的IMU数据拷贝到imu.yaml中 这一步完成后,就生成了标定结果 备注 注意标定相机和 相机IMU融合标定的录制数据方式不同, 单独标定相机,是保持相机不动,移动A...
在多传感器联合标定中，首先分别标定内参，以确保外参计算的准确性。对于两个相机的外参标定，可采用手眼标定或基于重投影误差的优化方法。而对于相机与IMU的联合标定，需分别标定IMU的噪声密度和随机游走，然后将两者结合进行联合标定，以获取转换矩阵和时间戳差值。时间同步对于多传感器融合至关重要，通常由...
本发明提供了一种用于IMU‑相机联合标定的自动化方法,其为包括无人机、无人车辆、移动机器在内的无人驾驶设备提供一种全自动化的IMU‑相机联合标定方法,能够方便的在批量生产中对IMU‑相机进行快速联合标定。将IMU和相机安装在待标定设备上,之后将待标定设备固定在六轴机械臂的输出端,初始状态下相机的正前方...
本发明公开了一种热像仪‑RGB相机‑IMU空间联合标定方法、系统和存储介质,该方法包括热像仪图像特征定位和热像仪‑RGB相机‑IMU联合标定两个步骤,首先采用混合高斯分布模型定位LED阵列的热源中心位置,然后用热像仪图像中目标点的重投影误差、RGB图像角点的重投影误差和IMU的加速度及角速度误差构建目标函数,通过...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
1.一种车载双目相机与GNSS/IMU的自动标定方法, 其特征在于, 包括:确定GNSS/IMU到双目相机的初始转换矩阵;当GNSS/IMU和双目相机所在车辆沿第一方向行驶时, 获取GNSS/IMU的第一测量值, 并根据所述GNSS/IMU的第一测量值和所述初始转换矩阵确定双目相机位姿;根据所述双目相机位姿构建第一方向稀疏特征地图;当GNSS/IMU...
一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统专利信息由爱企查专利频道提供,一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统说明:本申请涉及标定技术领域,提供一种相机与IMU的标定方法、电子设备及系统,利用VR设备的相机采集...专利查询请上爱企查