Kalibr作者推荐将camera固定,然后移动标定板,这样可以提高标定的稳定性,但是鉴于我使用场景受限,我使用的是晃动camera方法。 之后就可以开始录制bag了,使用 rosbag record /cam0/image_raw /cam1/image_raw /imu0 标定时注意激活所有的轴,即可录制包含三个topic的rosbag了。 注意录制过程中camera不要距离标定板太近...
Kalibr 联合标定的 ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol Kalibr相机与IMU联合标定中的ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol 是由于boost库的多版本冲突所致,即编译安装时用的boost和调用kalibr_calibrate_imu_camera时的boost版本不一致, 解决方案:在usr/include(或usr/local/include,如果自己指定安装位...
1、kalibr多摄像机标定kalibr提供两种标定方法,标定板标定和IMU联合标定。IMU联合标定又分 camera-imu内外参标定 。camera-imu外参标定大体上分为三步:1.粗略估计camera与imu之间时间延时。 2.获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3.大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速...
Kalibr作者推荐将camera固定,然后移动标定板,这样可以提高标定的稳定性,但是鉴于我使用场景受限,我使用的是晃动camera方法。 之后就可以开始录制bag了,使用 rosbag record /cam0/image_raw /cam1/image_raw /imu0 标定时注意激活所有的轴,即可录制包含三个topic的rosbag了。 注意录制过程中camera不要距离标定板太近...