IMU 的采样时间等于相机的采样时间加上时间差td: 相机-IMU 的外参标定主要来标定从相机坐标系{C}到 IMU 坐标系{B}的变换矩阵(即旋转和平移),我们首先求取从相机到 IMU 的旋转,然后再求取平移.
参考论文:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore VINS-Mono在线标定方法步骤如下: (1)标定相机与IMU之间的相对旋转角 (2)完成标定后初始化 (3)...
camera+imu 联合标定 https://github.com/ethz-asl/kalibr/wiki/camera-imu-calibration 前提是已经编译好了kalibr,并进入了kalibr的 catkins_workspace,且已经单独标定好了 camera 和 imu 准备好标定配置 共需三个 yaml,imu.yaml、camera.yaml、target.yaml,其中target.yaml 和 camera 标定时保持一致 imu.yaml: ...
上海人工智能实验室出品，一个大而全的工具箱，支持lidar2imu、camera2imu，多传感器对车体的标定等任务。
/camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to ...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
rosbag record /cmaera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 ...
实际应用的时候,我们需要根据应用场景和需求选择合适的方法,甚至在现有的方法上做出改进。下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 参考文献 [1] Yang Z , Shen S . Monocular Visual-Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera-IMU...
实际应用的时候,我们需要根据应用场景和需求选择合适的方法,甚至在现有的方法上做出改进。下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 参考文献 [1] Yang Z , Shen S . Monocular Visual-Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera-IMU...
2)camera-imu的时空标定 这里来介绍一下camera-imu的实际应用。收集一到两分钟的数据,时间为 ,这里有三个坐标系,分别为:世界坐标系 用于状态估计,imu系下 进行加速度和角速度估计,以及图像坐标系 。假设设备在标签前运动,那么有如下几个估计量:世界坐标系下的...