IMU 的采样时间等于相机的采样时间加上时间差td: 相机-IMU 的外参标定主要来标定从相机坐标系{C}到 IMU 坐标系{B}的变换矩阵(即旋转和平移),我们首先求取从相机到 IMU 的旋转,然后再求取平移.
参考论文:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore VINS-Mono在线标定方法步骤如下: (1)标定相机与IMU之间的相对旋转角 (2)完成标定后初始化 (3)...
上海人工智能实验室出品，一个大而全的工具箱，支持lidar2imu、camera2imu，多传感器对车体的标定等任务。
工具使用上一步骤的camera标定结果以及标定板的yaml文件,具体命令如下: kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml 若对相机标定结果满意我们可以继续进行camera以及imu的联合标定步骤,此步使用了如下信息: 1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如...
rosbag record /cmaera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 ...
/camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to ...
实际应用的时候,我们需要根据应用场景和需求选择合适的方法,甚至在现有的方法上做出改进。下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 参考文献 [1] Yang Z , Shen S . Monocular Visual-Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera-IMU...
Kalibr 联合标定的 ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol Kalibr 相机与IMU联合标定中的ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol 是由于boost库的多版本冲突所致,即编译安装时用的boost和调用kalibr_calibrate_imu_camera时的boost版本不一致, 解决方案:在usr/include(或usr/local/include,如果自己指定安装...
kalibr camera imu标定原理 Kalibr是一个相机和IMU联合标定的开源库。其原理主要涉及以下几个方面: 1.相机模型:Kalibr采用了通用的针孔相机模型,该模型假设了一个目标点在相机成像平面上的投影点,通过相机内参和外参将目标点从世界坐标系投影到图像坐标系。 2. IMU模型:Kalibr使用了通用的IMU模型,该模型通过测量加...
这三个步骤我主要是参考的这篇博文,写的非常清楚直接按照步骤操作就行双目相机与IMU联合标定_工大机器人工作室-CSDN博客_zed双目相机,还有这篇博文作为第二参考使用Kalibr进行Camera-IMU联合标定|所念皆星河,感谢两位大佬的记录。 另外说一下标定过程中遇到的问题。