参考论文:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore VINS-Mono在线标定方法步骤如下: (1)标定相机与IMU之间的相对旋转角 (2)完成标定后初始化 (3)...
相机、imu联合标定 同样的,使用相同的数据,在工作空间中输入命令即可开始标定: rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid.yaml --cam cam.yaml --imu imu.yaml --bag imu_cam_kal.bag 根据命令可以得知,需要三个配置文件 aprilgrid.yaml:用于标定的棋盘格的属性示例,同上 cam.yaml:设置相...
上海人工智能实验室出品，一个大而全的工具箱，支持lidar2imu、camera2imu，多传感器对车体的标定等任务。
kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 30 --models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /camera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw 之后会得到一个标定好的yaml文件,我的是camchain.yaml,具体看你自己。这个yaml文件是为我们联合标定...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
/camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to ...
rosbag record /cmaera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 ...
实际应用的时候,我们需要根据应用场景和需求选择合适的方法,甚至在现有的方法上做出改进。下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 参考文献 [1] Yang Z , Shen S . Monocular Visual-Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera-IMU...
camera-imu内外参标定 。camera-imu外参标定大体上分为三步:1.粗略估计camera与imu之间时间延时。 2.获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3.大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参...
相机IMU联合标定 联合标定Android手机的IMU和Camera数据 通过局域网实现安卓手机和ROS的通讯,进一步通过Kalibr工具实现手机IMU和相机的联合标定。 手机与PC通信 基于ROS下的信息发布和订阅,手机和PC在一个局域网下进行信息(image和IMU)传输。操作步骤: 在安卓手机中安装github上的2个开源Android_Camera-IMU和android_ros...