IMU 的采样时间等于相机的采样时间加上时间差td: 相机-IMU 的外参标定主要来标定从相机坐标系{C}到 IMU 坐标系{B}的变换矩阵(即旋转和平移),我们首先求取从相机到 IMU 的旋转,然后再求取平移.
参考论文:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore VINS-Mono在线标定方法步骤如下: (1)标定相机与IMU之间的相对旋转角 (2)完成标定后初始化 (3)...
相机、imu联合标定 同样的,使用相同的数据,在工作空间中输入命令即可开始标定: rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid.yaml --cam cam.yaml --imu imu.yaml --bag imu_cam_kal.bag 根据命令可以得知,需要三个配置文件 aprilgrid.yaml:用于标定的棋盘格的属性示例,同上 cam.yaml:设置相...
工具使用上一步骤的camera标定结果以及标定板的yaml文件,具体命令如下: kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml 若对相机标定结果满意我们可以继续进行camera以及imu的联合标定步骤,此步使用了如下信息: 1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如...
/camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to ...
rosbag record /cmaera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 ...
Kalibr 联合标定的 ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol Kalibr 相机与IMU联合标定中的ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol 是由于boost库的多版本冲突所致,即编译安装时用的boost和调用kalibr_calibrate_imu_camera时的boost版本不一致, 解决方案:在usr/include(或usr/local/include,如果自己指定安装...
实际应用的时候,我们需要根据应用场景和需求选择合适的方法,甚至在现有的方法上做出改进。下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 参考文献 [1] Yang Z , Shen S . Monocular Visual-Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera-IMU...
双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr 官方推荐教程:DIY Indoor Autonomous Drone! - Part 2 (Kalibr & Calibration)(需要自行FQ) 官方上是跑在ros indigo上的,但是实测用kinetic也没问题,主要就是装依赖的时候改下名字(下面命令行里有写注释) ...
camera-imu内外参标定 。camera-imu外参标定大体上分为三步:1.粗略估计camera与imu之间时间延时。 2.获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3.大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参...