标定IMU-Camera各参数 IMU外参标定主要标定相机与IMU之间的旋转R_{ic}、平移\pmb{t}_{ic}以及IMU与相机之间的时间配准,体现一个时间差t_d。因为IMU预积分中会使用到重力加速度在世界坐标系下的表示,以及加速度、角速度的噪音和偏置,每次更新偏置后IMU的位姿就会发生变化,所以每次迭代更新偏置\pmb{b}_g和\pmb...
参考论文:Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore VINS-Mono在线标定方法步骤如下: (1)标定相机与IMU之间的相对旋转角 (2)完成标定后初始化 (3)...
IMU 的采样时间等于相机的采样时间加上时间差td: 相机-IMU 的外参标定主要来标定从相机坐标系{C}到 IMU 坐标系{B}的变换矩阵(即旋转和平移),我们首先求取从相机到 IMU 的旋转,然后再求取平移.
rosbag record /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /imu -o camera_imu.bag kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6_24x24mm.yaml –bag camera_imu.bag --cam camchain.yaml --imu imu.yaml 24x24是标定板尺寸大小,红色部分需要根据自己的实际修改。 得到一个联合标...
/camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to ...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
Kalibr 联合标定的 ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol Kalibr 相机与IMU联合标定中的ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol 是由于boost库的多版本冲突所致,即编译安装时用的boost和调用kalibr_calibrate_imu_camera时的boost版本不一致, 解决方案:在usr/include(或usr/local/include,如果自己指定安装...
该方法应用于相机和IMU联合标定系统的控制单元,该方法包括:控制激光扫描仪扫描待标定设备,以得到相机芯片和IMU的点云数据,基于相机芯片和IMU的点云数据进行计算,以得到平移向量参数,在相机芯片的物理中心和镜头的光学中心对齐的情况下,对相机进行标定和矫正,以得到相机的毫米焦距,根据平移向量参数和相机的毫米焦距,计算...
相机和IMU联合标定方法、装置及系统 下载积分: 1000 内容提示: (19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810134163.7(22)申请日 2018.02.09(71)申请人 滁州职业技术学院地址 239000 安徽省滁州市南谯区丰乐大道2188号(72)发明人 孙义婷 杨思国 谭志银...
[5] Liu J , Gao W , Hu Z, Ieee: Online Temporal Calibration of Camera and IMU using Nonlinear Optimization[C], 2018 Ieee International Conference on Pattern Recognition, 2018: 1761-1766. 温馨提示:以上参考文献我们都帮你准备好啦,公众号菜单栏回复“在线标定”即可获得所有论文 ...