将上式进行矩阵之间的运算,可以分别得到相机坐标系和 IMU 坐标系之间旋转和平移的变换关系: 由于相机和 IMU 是两个不同的传感器,两者的触发不能完全同步进行,因此在使用中相机和 IMU 之间触发存在时间差 td 。如下图 所示,传感器采样实例和时间戳之间存在偏差。
Kalibr是一个由瑞士ETH开源的、使用比较广泛的相机矫正工具包,主要进行包括以下三方面的矫正:多相机标定、相机-IMU矫正、卷帘相机矫正。 Kalibr离线标定方法步骤如下: 1)粗略估计camera与IMU之间的时间延时。 2)获取IMU-camer之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力...
标定结果 相机、imu联合标定 同样的,使用相同的数据,在工作空间中输入命令即可开始标定: rosrun kalibr kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid.yaml --cam cam.yaml --imu imu.yaml --bag imu_cam_kal.bag 根据命令可以得知,需要三个配置文件 ...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
/camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to ...
rosbag record /cmaera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw -O camera.bag 4.3标定 我这里使用的标定板是官方提供的标定板,并不是常见的棋盘格。大小也需要根据自己的实际大小修改,不可直接粘贴复制! kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 ...
Kalibr 联合标定的 ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol Kalibr 相机与IMU联合标定中的ImportError:libsm_logging.so:undefined symbol 是由于boost库的多版本冲突所致,即编译安装时用的boost和调用kalibr_calibrate_imu_camera时的boost版本不一致, 解决方案:在usr/include(或usr/local/include,如果自己指定安装...
实际应用的时候,我们需要根据应用场景和需求选择合适的方法,甚至在现有的方法上做出改进。下表列出了上文提到的方法的各自的适用场景,读者可以据此选择符合条件的方法进行相机与IMU的在线标定。 参考文献 [1] Yang Z , Shen S . Monocular Visual-Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera-IMU...
双目相机与IMU camera IMU 联合标定工具箱使用方法——Kalibr 官方推荐教程:DIY Indoor Autonomous Drone! - Part 2 (Kalibr & Calibration)(需要自行FQ) 官方上是跑在ros indigo上的,但是实测用kinetic也没问题,主要就是装依赖的时候改下名字(下面命令行里有写注释) ...
camera-imu内外参标定 。camera-imu外参标定大体上分为三步:1.粗略估计camera与imu之间时间延时。 2.获取imu-camera之间初始旋转,还有一些必要的初始值:重力加速度、陀螺仪偏置。 3.大优化,包括所有的角点重投影误差、imu加速度计与陀螺仪测量误差、偏置随机游走噪声。 粗略估计camera与imu之间时间延时 上面相机内参...