IMU 的采样时间等于相机的采样时间加上时间差td: 相机-IMU 的外参标定主要来标定从相机坐标系{C}到 IMU 坐标系{B}的变换矩阵(即旋转和平移),我们首先求取从相机到 IMU 的旋转,然后再求取平移.
打印之后将棋盘格贴在墙上(官方的相机内参标定方法是移动棋盘格相机不动,但是由于纸张不好移动,实际上我标定的时候是动手机纸不动)所以,我在标定内参、以及相机_imu联合标定的时候,实际上用的都是同一组数据(不知这样是否不太好)。 数据采集过程 注意,在使用marslogger采集数据的时候,要保证相片的分辨率固定;比如说...
关于vins的imu噪声参数设置问题,imu标定的结果只是用来参考,在vins中最好不要直接套用标定的原始参数,使用时最好将标定参数扩大到原始的10倍或者100倍(扩大1~2个数量级),vins运行只需要设置imu噪声参数的大概值,一般情况下参数的数量级差不多能对上就行。关于这个问题的解释可以参考gaowenliang/imu_utils#36 (comm...
kalibr camera imu标定原理 Kalibr是一个相机和IMU联合标定的开源库。其原理主要涉及以下几个方面: 1.相机模型:Kalibr采用了通用的针孔相机模型,该模型假设了一个目标点在相机成像平面上的投影点,通过相机内参和外参将目标点从世界坐标系投影到图像坐标系。 2. IMU模型:Kalibr使用了通用的IMU模型,该模型通过测量加...
1. 标定板yaml 2. 相机标定结果yaml 3. imu内参yaml 4. 前面使用的对应bag 有了如上材料即可进行联合标定,具体如下 kalibr_calibrate_imu_camera --target aprilgrid6x4.yaml --cam camchain-2017-06-14-09-13-29.yaml --imu imu.yaml --bag2017-06-14-09-13-29.bag --bag-from-to545 ...
为了去标定外参,一般的方法是获取位姿运动的位姿序列,并通过GNSS/IMU来观测车辆自身的运动(有的时候我们可以通过绕圈的形式+手持点测绘来对车辆自身坐标和GNSS坐标进行匹配计算)。 通过获取很多个观测和gnss的转换可以得到cost fuction参与到里面去优化。 这里我们也给出了基于车体坐标系odom和IMU的位姿联合矫正的相关代码...
3>ROS usb camera: https://github.com/ros-drivers/usb_cam 4>ROS camera标定: https://github.com/ros-perception/image_pipeline 5>ROS IMU标定: https://github.com/gaowenliang/imu_utils 6>ROS IMU和camera联合标定: https://github.com/ethz-asl/kalibr...
1.1万 9 36:07 App ICRA2023 | 激光雷达相机内外参联合标定方案! 2210 0 01:48 App 麻省理工团队 | Fast-LiDARNet:基于激光雷达的高效鲁棒端到端导航框架 1440 0 07:27 App Lidar vs. Tesla:自动驾驶路线之争!激光雷达还是纯视觉? 3651 0 11:43 App 多传感器标定概述(Lidar/Radar/Camera/IMU/鱼眼相...
对于旋转,Nister 的5点[19]以单目方式使用,以概率地减少异常值和不完善的立体设备标定的有害影响,同时利用旋转以后使用3点计算平移。此外,该算法的一个扩展被提出来积分 IMU,用卡尔曼滤波器估计旋转集成。第一个估计有助于进一步去除异常值和减轻计算成本的5点算法,使用 P3P [20]和 Ransac [21]替代。当通过...
遵循第一种方法的系统通常表示为紧耦合,而其他系统称为松耦合[62]。在这种情况下,图像和点云通常是里程测量法估计的主要来源,而 IMU 和全球定位系统提供便利的先验和/或轨迹漂移校正。 在合并来自不同传感器的数据时,标定也是一个关键的方面,特别是在紧耦合系统中。每个传感器具有内部和外部标定参数,捕捉传感器的...